(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211066664.9 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 深圳鹏行智能研究有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区粤海街 道高新区社区科技南路18号深圳湾 科 技生态园12栋B5101 (72)发明人 林位麟　古明辉　赖思博　肖志光　 陈盛军　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 邵泳城 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06V 10/762(2022.01) (54)发明名称 物体信息提取方法、 装置、 机器人及计算机 可读存储介质 (57)摘要 本发明公开了一种物体信息提取方法和装 置、 机器人及计算机可读 存储介质， 其中， 所述方 法包括： 获取目标环境对应的环境点云数据， 以 及环境点云数据对应的物体语义信息， 目标环境 中包括至少一个待提取物体； 基于环 境点云数据 进行三维重建， 得到目标环境对应的多个三角面 片； 根据物体语义信息对三角面片进行聚类， 从 聚类后的三角面片中提取待提取物体对应的物 体信息。 由此， 该方法基于环境点云数据三维重 建得到的多个三角面片， 通过环 境点云数据对应 的物体语义信息对三角面片进行聚类， 从聚类后 的三角面片中提取待提取物体对应的物体信息， 有效的解决了无法提取物体信息的问题， 提高了 物体信息提取的准确性。 权利要求书2页 说明书13页 附图4页 CN 115471629 A 2022.12.13 CN 115471629 A 1.一种物体信息提取 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取目标环境对应的环境点云数据， 以及所述环境点云数据对应的物体语义信息， 所 述目标环境中包括至少一个待提取物体； 基于所述环境 点云数据进行三维重建， 得到所述目标环境对应的多个三角面片； 根据所述物体语义信 息对所述三角面片进行聚类， 从聚类后的三角面片中提取所述待 提取物体对应的物体信息 。 2.根据权利要求1所述的物体信 息提取方法， 其特征在于， 所述根据所述物体语义信 息 对所述三角面片进行聚类， 从聚类后的三角面片 中提取所述待提取物体对应的物体信息， 包括： 从所述物体 语义信息中获取物体 类别信息； 根据所述物体类别信 息对所述三角面片进行聚类， 得到多个物体类别各自对应的面片 集合； 对多个所述面片集合分别进行连通性聚类处理， 得到所述待提取物体对应的物体信 息。 3.根据权利要求2所述的物体信 息提取方法， 其特征在于， 所述对多个所述面片集合分 别进行连通性聚类处 理， 得到所述待提取物体对应的物体信息， 包括： 以所述三角面片为节点、 具有共有边的节点之间的连线为边， 构建所述面片集合各自 对应的无向图； 对所述无向图进行图搜索， 得到所述 面片集合中连通的三角面片； 基于所述连通的三角面片提取 得到所述待提取物体对应的物体信息 。 4.根据权利要求3所述的物体信息提取方法， 其特征在于， 在对所述无向图进行图搜 索， 得到所述 面片集合中连通的三角面片之后， 所述方法还 包括： 对连通的三角面片和未 连通的三角面片进行距离聚类； 根据距离聚类后的三角面片提取 得到所述待提取物体对应的物体信息 。 5.根据权利要求1 ‑4任一项所述的物体信 息提取方法， 其特征在于， 在基于所述环境点 云数据进行三维重建， 得到所述目标环境对应的多个三角面片之前， 所述方法还 包括： 根据所述物体 语义信息对所述环境 点云数据进行点云提取； 当提取得到物体点云数据时， 将除所述物体点云数据以外的环境点云数据标记为待重 建点云数据； 基于所述待重建点云数据进行三维重建， 得到多个三角面片。 6.根据权利要求1所述的物体信 息提取方法， 其特征在于， 所述基于所述环境点云数据 进行三维重建， 得到所述目标环境对应的多个三角面片， 包括： 对所述环境 点云数据进行体素划分， 得到多个 体素； 确定等值面， 以及所述 等值面与所述体素相交的边交点； 根据所述体素的顶点与所述等值面的相对位置， 将所述边交点进行连接， 得到多个三 角面片。 7.根据权利要求1所述的物体信 息提取方法， 其特征在于， 在获取目标环境对应的环境 点云数据之后， 所述方法还 包括： 对所述环境 点云数据进行体素划分， 得到多个 体素；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471629 A 2获取所述体素对应的符号距离； 根据所述符号距离对所述环境 点云数据进行融合， 得到表面 点云； 对所述表面 点云进行三维重建， 得到多个三角面片。 8.一种物体信息提取装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 数据获取模块， 用于获取目标环境对应的环境点云数据和所述环境点云数据对应的物 体语义信息， 其中， 所述目标环境中包括至少一个待提取物体； 重建模块， 用于对所述环境 点云数据进行三维重建， 得到多个三角面片， 信息提取模块， 用于根据所述物体语义信息对所述三角面片进行聚类， 从聚类后的三 角面片中提取 所述待提取物体对应的物体信息 。 9.一种机器人， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述 处理器上运行的物体信息提取程序， 所述处理器执行所述程序时， 实现根据权利要求 1‑7中 任一项所述的物体信息提取 方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有物体信息提取程序， 该物体信 息提取程序被处 理器执行时实现根据权利要求1 ‑7中任一项所述的物体信息提取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471629 A 3