(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211132308.2 (22)申请日 2022.09.17 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115200480 A (43)申请公布日 2022.10.18 (73)专利权人 深圳市巨力方视 觉技术有限公司 地址 518105 广东省深圳市宝安区松岗街 道红星社区格布雅苑格布商业大厦3- 2206 (72)发明人 王艳强　李海龙　钟石明　潘庆玉　 焦国年　蔡步远　方刘伟　吴和柏　 (74)专利代理 机构 北京中索 知识产权代理有限 公司 11640 专利代理师 刘洁 (51)Int.Cl. G01B 11/00(2006.01) G01B 11/24(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 1/00(2006.01)G06V 10/145(2022.01) H05K 13/08(2006.01) F16B 11/00(2006.01) (56)对比文件 CN 103676247 A,2014.0 3.26 CN 106501951 A,2017.0 3.15 CN 108287625 A,2018.07.17 CN 216354252 U,202 2.04.19 李康.触摸屏自动贴合设备开发. 《机床与液 压》 .2018,(第04期),第14 4-148页. 杨子侠等.触摸屏贴合设备中对位平台的设 计与研究. 《机 械管理开发》 .2020,(第0 6期),第 7-9页. 张建军.图像识别技 术在全自动对位贴合机 的应用. 《电子 工艺技术》 .2010,(第04期),第 226-229页. 苏鹭梅等.视觉引导触摸屏高精度自动贴合 系统. 《厦门理工学院学报》 .2017,(第01期),第 44-49页. 审查员 於锦航 (54)发明名称 一种对位贴合视 觉检测系统 (57)摘要 本发明涉及视觉轮廓计量技术领域， 具体涉 及一种对位 贴合视觉检测系统， 包括： 控制终端， 是系统的主控端， 用于发出执行命令； 传输模块， 用于传输贴合目标到达贴合设备上的贴合工位； 机械臂模组， 用于抓取传输模块传输至贴合设备 上贴合工位的贴合目标； 摄像头模组二， 用于采 集贴合目标的光照阴影图像数据； 本发明通过模 块部署， 在系统运行过程中对所需对位贴合的目 标进行了两次的对位处理， 从而借此有效的提升 了对位贴合时的精度， 且在第二次对 所需对位贴 合目标进行对位时， 通过对位贴合目标的多向阴 影来对对位 贴合目标对位贴合位置进行判定， 从 而有效地进一步提升了对位贴合目标得到对位纠偏校正处 理后的精准 性。 权利要求书2页 说明书6页 附图1页 CN 115200480 B 2022.12.23 CN 115200480 B 1.一种对位贴合视 觉检测系统， 其特 征在于， 包括： 控制终端 （1） ， 是系统的主控端， 用于发出 执行命令； 传输模块 （2） ， 用于传输贴合目标到 达贴合设备 上的贴合工位； 机械臂模组 （3） ， 用于抓取传输模块 （2） 传输 至贴合设备 上贴合工位的贴合目标； 摄像头模组二 （4） ， 用于采集贴合目标的光照阴影图像数据； 分析模块 （5） ， 用于接收摄像头模组二 （4） 采集到的贴合目标的光照阴影图像数据， 对 光照阴影图像数据进行差异性分析， 选择任意 一组作为比对 对象； 比对模块 （6） ， 用于接收分析模块 （5） 选择的比对对象， 获取比对对象中对应校正组的 光照阴影图像数据， 比对校正组的光照阴影图像数据与另一组光照阴影图像数据的轮廓线 偏差值； 协调模块 （7） ， 用于获取比对模块 （6） 得到的轮廓线偏差值， 参考轮廓线偏差值控制机 械臂模组 （3） 运行协调校正组对应贴合目标运动与参照组对应贴合目标适配贴合； 所述传输模块 （2） 由多传送带组件电性集成， 所述传输模块 （2） 下级设置有子模块， 包 括： 摄像头模组一 （21） ， 用于采集传输模块 （2） 上传输的贴合目标图像数据； 识别单元 （22） ， 用于接收摄像头模组一 （21） 采集的图像数据， 对图像数据进行特征点 位拾取及标记； 校正单元 （23） ， 用于控制传输模块 （2） 运行对传输的贴合目标进行纠偏处 理； 所述识别单元 （22） 应用图像分割技术对贴合目标的轮廓线条进行拾取， 参考拾取到的 贴合目标轮廓线条对轮廓线条弯折脚处进行点 位标记， 所 得点位标记记作校正 点； 校正点于识别单元 （22） 运行结束同步触发反馈发送至校正单元 （23） ， 校正单元 （23） 选 择一组贴合目标其一作为参照组， 另一作为校正组； 传送带 组件为参照目标， 控制校正组对 应附有校正点的图像转动， 直至参照组对应附有校正点的图像上各校正点相对参照目标与 校正组对应附有校正点的图像上各校正点相对参照目标方向一致时， 获取校正组对应附有 校正点的图像转动轨迹向传输模块 （2） 传输， 校正组对应 贴合目标被传输模块 （2） 控制按照 图像转动轨 迹运行； 传输模块 （2） 对对位贴合目标进行第一次对位贴合校正纠偏处理， 摄像头模组二 （4） 对 对位贴合目标进 行第二次校正纠偏提供了条件， 通过对位贴合目标的多向阴影来对对位贴 合目标对位贴合 位置进行判定 。 2.根据权利要求1所述的一种对位贴合视觉检测系统， 其特征在于， 所述机械臂模组 （3） 运行同步 抓取一组贴合目标控制贴合目标同步 运动或独立 运动。 3.根据权利要求1所述的一种 对位贴合视觉检测系统， 其特征在于， 所述摄像头模组二 （4） 的下级设置有子模块， 包括： 照明模组 （41） ， 用于提供摄 像头模组二 （4） 照明效果； 仓体 （42） ， 用隔绝摄 像头模组二 （4） 周边照明模组 （41） 以外光源； 其中， 所述照明模组 （41） 应用照明器具为 LED灯。 4.根据权利要求3所述的一种对位贴合视觉检测系统， 其特征在于， 所述照明模组 （41） 安装于机械臂模组 （3） 上跟随机械臂模组 （3） 可活动端同步运动， 机械臂模组 （3） 及摄像头 模组二 （4） 部署在仓体内部；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115200480 B 2其中， 所述摄像头模 组二 （4） 配置为高速摄像头， 其帧率为1000帧/秒， 照明模 组 （41） 与 摄像头模组二 （4） 同步 运行。 5.根据权利要求1所述的一种对位贴合视觉检测系统， 其特征在于， 所述分析模块 （5） 接收贴合目标的光照阴影图像数据； 接 收目标设置有接 收时间阈， 接 收时间阈为照明模组 （41） 运行时间范围段的四分之一， 照明模组 （4 1） 运行默认时间为一秒， 所述分析模块 （5） 对 光照阴影图像数据差异性分析， 应用色差比较计算结果， 获取差异最小的一组光照阴影图 像数据作为比对 对象。 6.根据权利要求1所述的一种对位贴合视觉检测系统， 其特征在于， 所述比对模块 （6） 应用图像分割技 术获取校正组光照阴影图像数据与另一组光照阴影图像数据的轮廓线。 7.根据权利要求1所述的一种对位贴合视觉检测系统， 其特征在于， 所述控制终端 （1） 通过介质电性连接有传输模块 （2） ， 所述传输模块 （2） 通过介质电性连接有摄像头模组一 （21） 、 识别单元 （22） 及校正单元 （23） ， 所述传输模块 （2） 通过介质电性连接有机械臂模组 （3） 、 摄像头模组二 （4） ， 所述摄像头模组二 （4） 通过介质电性连接有照明模组 （41） ， 所述摄 像头模组二 （4） 通过介质电性与分析模块 （5） 、 比对 模块 （6） 及协调模块 （7） 相连接 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115200480 B 3