(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210953677.1 (22)申请日 2022.08.10 (71)申请人 中国电子科技 南湖研究院 地址 314002 浙江省嘉兴 市南湖区七 星街 道灵湖南路东20 0米清风榻 (72)发明人 王忠　于鹏飞　徐庶　 (74)专利代理 机构 中国和平利用军工技 术协会 专利中心 1 1215 专利代理师 周玄 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/521(2017.01) G06V 20/17(2022.01) G06V 20/10(2022.01) G06V 40/10(2022.01)G06V 10/25(2022.01) (54)发明名称 一种快速目标检测定位方法、 装置及无人机 系统 (57)摘要 本发明公开了一种快速目标检测定位方法、 装置及无人机系统， 该方法包括： 获取预定场景 的二维场景图像以及场景深度信息； 使用目标检 测模型处理场景图像以识别目标及目标的关键 特征； 求解目标的目标信息以及关键特征的关键 特征信息； 根据目标信息及关键特征信息， 使用 目标空间映射模型得到目标的空间三维姿态信 息； 根据场景深度信息求解目标及关键特征相对 于无人机的深度信息； 根据空间三维姿态信息及 目标及其关键特征相对于无人机的深度信息求 解目标相对于无人机的空间位姿信息。 本发明具 有计算量小、 计算速度快、 资源消耗低的优点， 能 够提高无人机系统的目标识别及定位效率 以及 无人机的任务 续航能力。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 115439535 A 2022.12.06 CN 115439535 A 1.一种目标检测定位方法， 其特 征在于， 该 方法包括： 获取预定场景的二维场景图像以及场景深度信息； 使用目标检测模型处 理所述场景图像以识别目标及所述目标的关键特 征； 求解所述目标的目标信息以及所述关键特 征的关键特 征信息； 根据所述目标信 息及所述关键特征信 息， 使用目标空间 映射模型得到所述目标的空间 三维姿态信息； 根据所述场景深度信息求 解所述目标及所述关键特 征相对于无 人机的深度信息； 根据所述空间三维姿态信息及所述目标及其关键特征相对于无人机的深度信息求解 所述目标相对于无 人机的空间位姿信息 。 2.根据权利要求1所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 所述目标信 息包括目标的中 心点、 长、 宽及长 宽均值； 所述关键特 征信息包括关键特 征的中心点、 长、 宽 。 3.根据权利要求1所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 所述目标空间 映射模型为基 于所述目标信息与其关键特征信息之前的关系建立的用于表示目标从二维图像到三维姿 态的姿态映射模型。 4.根据权利要求1所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 还包括利用两个无人机之间 的空间位姿变化矩阵将所述空间位姿信息转换为目标相对于其中一个无人机的空间位姿 信息。 5.根据权利要求1所述的目标检测定位方法， 其特征在于， 还包括利用利用无人机自身 的位姿信息， 将所述空间位姿信息转换为目标在三维空间内的绝对位姿信息 。 6.一种目标检测定位装置， 其特 征在于， 该装置包括： 数据获取模块， 被 配置为用于获取 预定场景的二维场景图像以及场景深度信息； 目标检测模块， 被配置为使用目标检测模型处理所述场景图像以识别目标及所述目标 的关键特 征； 第一求解模块， 被配置为求解所述目标的目标信息以及所述关键特征的关键特征信 息； 姿态映射模块， 被配置为根据所述目标信息及所述关键特征信息， 使用目标空间映射 模型得到所述目标的空间三维姿态信息； 第二求解模块， 被配置为根据 所述场景深度信 息求解所述目标及所述关键特征相对于 无人机的深度信息； 定位模块， 被配置为根据所述空间三维姿态信 息及所述目标及其关键特征相对于无人 机的深度信息求 解所述目标相对于无 人机的空间位姿信息 。 7.根据权利要求6所述的目标检测定位装置， 其特征在于， 所述数据获取模块包括二维 图像采集单元以及深度信息采集单元， 或者与所述二 维图像采集单元以及所述深度信息采 集单元连接的数据接口。 8.根据权利要求6所述的目标检测定位装置， 其特征在于， 所述定位模块利用两个无人 机之间的空间位姿变化矩阵将所述空间位姿信息转换为目标相对于其中一个无人机的空 间位姿信息 。 9.根据权利要求6所述的目标检测定位装置， 其特征在于， 所述定位模块利用利用无人 机自身的位姿信息， 将所述空间位姿信息转换为目标在三维空间内的绝对位姿信息 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115439535 A 210.一种无人机系统， 其特征在于， 包括无人机本体、 用于获取场景二维图像的图像采 集单元、 用于获取场景深度信息的深度信息采集单元以及根据权利要求6 ‑9中任一项所述 的目标检测定位装置 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115439535 A 3