(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210851019.1 (22)申请日 2022.07.19 (71)申请人 宁波利安科技股份有限公司 地址 315524 浙江省宁波市奉化区经济开 发区汇盛路289号 (72)发明人 石泽　邱翌　王东明　 (74)专利代理 机构 杭州求是专利事务所有限公 司 33200 专利代理师 邱启旺 (51)Int.Cl. G02C 11/00(2006.01) G02B 27/01(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06V 10/774(2022.01)G06V 10/764(2022.01) G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种智能倒走眼镜 (57)摘要 本发明公开了一种智能倒走眼镜， 包括： 镜 架， 所述镜架为封闭式， 所述镜架上有镜片； 全景 摄像头， 安装在镜架的后端， 用于采集佩戴者周 边环境的图像； 动态视觉传感器， 用于在弱光环 境中捕捉运动物体； 惯性测量单元， 安装在镜架 的中部， 用于测量智能倒走眼镜的角速度和加速 度； 微型VR投影模块， 安装在镜架的前部靠近镜 片位置， 用于将避障方向信号可视化投影至所述 镜片； 震动 传感器， 安装在镜架 尾部， 用于为佩戴 者提供预警信号； 处理器， 所述处理器接收所述 全景摄像头采集的图像、 所述动态视觉传感器采 集的发生变化像素的地址和信息以及所述惯性 测量单元采集的角速度， 控制所述震动 传感器提 供预警信号， 计算避障方向信号并传输至所述微 型VR投影模块。 权利要求书2页 说明书6页 附图2页 CN 115327798 A 2022.11.11 CN 115327798 A 1.一种智能倒走眼镜， 其特 征在于， 包括： 镜架， 所述镜架为封闭式， 所述镜架上有镜片； 全景摄像头， 所述全景摄像头安装在所述镜架 的后端， 用于采集佩戴者周边环境的图 像； 动态视觉传感器， 所述动态视 觉传感器用于在弱光环境中捕捉 运动物体； 惯性测量单元， 所述惯性测量单元安装在所述镜架 的中部， 用于测量所述智能倒走眼 镜的角速度和 加速度； 微型VR投影模块， 所述微型VR投影模块安装在所述镜架的前部靠近镜片位置， 用于将 避障方向信号可视化投影至所述镜片； 震动传感器， 所述震动传感器安装在所述镜架尾部， 用于为佩戴者 提供预警信号； 处理器， 所述处理器接收所述全景摄像头采集的图像、 所述动态视觉传感器采集的发 生变化像素的地址和信息以及所述惯性测量单元采集的角速度， 控制所述震动传感器提供 预警信号， 计算避障方向信号并传输 至所述微型VR投影模块。 2.根据权利要求1所述的智能倒走眼镜， 其特征在于， 所述镜架上设置有用于调节镜架 尺寸的机 械调节旋钮。 3.根据权利要求1所述的智能倒走眼镜， 其特征在于， 还包括GNSS， 所述GNSS安装在所 述镜架的中部， 用于对所述佩戴者定位和记录运动数据。 4.根据权利要求1所述的智能倒走眼镜， 其特征在于， 还包括微型麦克风阵列和微型扬 声器， 所述微型麦克风阵列安装在所述镜架的前部， 所述微型扬声器安装在所述镜架的尾 部， 所述微型麦克风阵列将佩戴者的语音指令传输至所述处理器， 所述处理器通过所述微 型扬声器发出语音答复。 5.根据权利要求1所述的智能倒走眼镜， 其特 征在于， 所述处 理器的处 理过程包括： 获取全景镜头下动态视觉传感器采集到的全景事件流数据， 在一定时间窗口内将其积 分成全景事 件帧图像， 放入 事件处理队列中； 获取全景事件相机灰度通道输出的灰度图像， 将全向灰度图等距柱面展开为全景图， 放入深度预测队列中； 将所述全景图送入已训练好的深度预测神经网络和已训练好的地面平整度预测神经 网络中， 得到深度图和地 面凹凸不平的位置点； 获取所述惯性测量单元的数据， 以惯性测量单元的频率作为最小事件窗口， 计算相邻 的所述事件帧的位姿变化， 滤除由于运动者自身运动产生的事件点， 得到移动物体的事件 点； 将过滤后的事件帧送入已训练好的事件目标检测神经网络 中， 得到标记出动态目标的 全景事件帧序列； 将所述深度图、 地面凹凸不平的位置点和标记出动态目标的全景事件帧序列实时对 齐， 计算得到快速移动目标的深度， 当深度值小于预定阈值时， 触发震动传感器震动， 以预 警佩戴者； 根据所述深度图， 绘制三维深度俯视 图曲线， 其中曲线数值最大处为离观测点最远位 置， 屏蔽曲线中地 面不平整的部分,得到安全后退 范围深度俯视曲线； 计算避障方向， 借助所述 微型VR投影模块显示在所述镜片上。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115327798 A 26.根据权利要求3所述的智能倒走眼镜， 其特 征在于， 所述处 理器的处 理过程还 包括： 运动结束后， 将惯性测量单元和GNSS记录的运动数据通过VR投影模块可视化在镜片 上， 此外还可进一步计算出运动者的步频、 步幅和步数信息并借助所述微型VR投影模块显 示在所述镜片上。 7.根据权利要求 4所述的智能倒走眼镜， 其特 征在于， 所述处 理器的处 理过程还 包括： 可从微型麦克风阵列中获取用户指令， 通过内置的AI语音控制机器人生成语音答复并 从微型扬声器中输出。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115327798 A 3