(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210822973.8 (22)申请日 2022.07.11 (71)申请人 合众新能源 汽车有限公司 地址 314500 浙江省嘉兴 市桐乡市梧桐街 道同仁路98 8号 (72)发明人 王建国　刘祥　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 苏培华 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06V 20/58(2022.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 一种特征匹配方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本申请提供了一种特征匹配方法， 包括： 获 取第一图像中的多个第一特征点及第二图像中 的多个第二特征点； 从第一特征点中选择参考特 征点； 将参考特征点的特征向量与第二特征点的 特征向量进行匹配， 确定匹配特征点； 确定参考 特征点的位置坐标与对应的匹配特征点的位置 坐标之差， 得到偏移量； 根据偏移量及候选特征 点的位置坐标， 确定候选特征点在第二图像中的 匹配区域， 候选特征点为除参考特征点之外的其 他第一特征点； 将候选特征点的特征向量与匹配 区域中包括的第二特征点的特征向量进行匹配， 确定目标特征点。 这样， 可 以在同一方向上搜索 其他第一特征点对应的第二特征点， 减少了特征 匹配方法的时间复杂 度， 同时受外界因素的影 响 较小。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115272726 A 2022.11.01 CN 115272726 A 1.一种特 征匹配方法， 其特 征在于， 包括： 获取第一图像中的多个第 一特征点及第 二图像中的多个第 二特征点， 所述第 一特征点 及所述第二特 征点均具有特 征向量及位置坐标； 从所述第一特 征点中选择参 考特征点； 将所述参考特征点的特征向量与 所述第二特征点的特征向量进行匹配， 确定与所述参 考特征点相匹配的匹配特 征点； 确定所述参考特征点的位置坐标与对应的所述匹配特征点的位置坐标之差， 得到偏移 量； 根据所述偏移量及候选特征点的位置坐标， 确定所述候选特征点在所述第 二图像中的 匹配区域， 所述 候选特征点为除所述 参考特征点之外的其 他第一特 征点； 将所述候选特征点的特征向量与所述匹配区域中包括的第二特征点的特征向量进行 匹配， 确定所述候选特征点相匹配的目标特征点， 以实现所述第一图像与所述第二图像的 特征匹配。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述从所述第一特征点中选择参考特征 点， 包括： 将所述第一图像划分为多个预设尺寸的窗口区域； 从每个窗口区域中随机 选择预设数量的第一特 征点， 作为 参考特征点。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述参考特征点的位置坐标与对 应的所述匹配特 征点的位置坐标之差， 得到偏移量， 包括： 针对每个窗口区域， 确定目标参考特征点的位置坐标与对应的所述匹配特征点的位置 坐标之差， 得到所述窗口区域的窗口偏移量， 所述 目标参考特征点为所述窗口区域所包括 的参考特征点； 所述根据 所述偏移量及候选特征点的位置坐标， 确定所述候选特征点在所述第 二图像 中的匹配区域， 包括： 针对每个窗口区域， 根据所述窗口偏移量及所述窗口区域内候选特征点的位置坐标， 确定所述窗口区域内候选特 征点在所述第二图像中的匹配区域。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述参考偏移量及候选特征点的 位置坐标， 确定所述 候选特征点在所述第二图像中的匹配区域， 包括： 确定所述 参考偏移量与候选特 征点的位置坐标之和， 作为中心坐标； 根据所述中心坐标及预设步长， 确定所述候选特征点在所述第二图像中的匹配区域， 所述匹配区域的中心为所述中心坐标， 边长为所述预设步长 。 5.一种特 征匹配装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 被配置为执行获取第 一图像中的多个第 一特征点及第 二图像中的多个第 二 特征点， 所述第一特 征点及所述第二特 征点均具有特 征向量及位置坐标； 选择单元， 被配置为执 行从所述第一特 征点中选择参 考特征点； 第一匹配单元， 被配置为执行将所述参考特征点的特征向量与 所述第二特征点的特征 向量进行匹配， 确定与所述 参考特征点相匹配的匹配特 征点； 偏移确定单元， 被配置为执行确定所述参考特征点的位置坐标与对应的所述匹配特征 点的位置坐标之差， 得到偏移量；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272726 A 2区域确定单元， 被配置为执行根据所述偏移量及候选特征点的位置坐标， 确定所述候 选特征点在所述第二图像中的匹配区域， 所述候选特征点为除所述参考特征点之外的其他 第一特征点； 第二匹配单元， 被配置为执行将所述候选特征点的特征向量与 所述匹配区域中包括的 第二特征点的特征向量进行匹配， 确定所述候选特征点相匹配的目标特征点， 以实现所述 第一图像与所述第二图像的特 征匹配。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述选择 单元， 被配置为执 行： 将所述第一图像划分为多个预设尺寸的窗口区域； 从每个窗口区域中随机 选择预设数量的第一特 征点， 作为 参考特征点。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特 征在于， 所述偏移确定单 元， 被配置为执 行： 针对每个窗口区域， 确定目标参考特征点的位置坐标与对应的所述匹配特征点的位置 坐标之差， 得到所述窗口区域的窗口偏移量， 所述 目标参考特征点为所述窗口区域所包括 的参考特征点； 所述区域确定单 元， 被配置为执 行： 针对每个窗口区域， 根据所述窗口偏移量及所述窗口区域内候选特征点的位置坐标， 确定所述窗口区域内候选特 征点在所述第二图像中的匹配区域。 8.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述第二匹配单 元， 具体被配置为执 行： 确定所述 参考偏移量与候选特 征点的位置坐标之和， 作为中心坐标； 根据所述中心坐标及预设步长， 确定所述候选特征点在所述第二图像中的匹配区域， 所述匹配区域的中心为所述中心坐标， 边长为所述预设步长 。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算 机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4中任一项所述的特 征匹配方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至4中任一项 所述的特征匹配方法 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272726 A 3