(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210925812.1 (22)申请日 2022.08.03 (71)申请人 上海有个机器人有限公司 地址 200040 上海市 静安区汶水路3 0号5幢 101、 201室 (72)发明人 陈国军　 (74)专利代理 机构 北京天盾知识产权代理有限 公司 11421 专利代理师 郭成 (51)Int.Cl. G06T 3/40(2006.01) G06T 7/73(2017.01) G06V 10/44(2022.01) G06V 10/764(2022.01) G06V 10/766(2022.01)G06V 10/82(2022.01) G01B 11/24(2006.01) G06N 3/04(2006.01) G06N 3/08(2006.01) G06N 20/10(2019.01) (54)发明名称 一种用于机器人地图的电梯自动拼接方法、 装置及产品 (57)摘要 本发明公开了一种用于机器人地图的电梯 自动拼接方法、 装置及产品， 涉及图像识别拼接 技术领域， 所述电梯自动拼接方法包括： S1、 识别 并获得电梯门的状态信息和位置信息， 根据电梯 门的位置信息和机器人场景地图获得电梯门在 场景地图中的位置坐标； S2、 基于电梯门在场景 地图中的位置坐标， 将电梯轮廓拼接在所述场景 地图中， 获得具有电梯轮廓的机器人场景地图。 本发明不采用人工绘制拼接， 就能够相对快速准 确的获得具有电梯轮廓的机器人场景地图， 提高 了具有电梯轮廓的机 器人场景地图的获得效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 115311140 A 2022.11.08 CN 115311140 A 1.一种用于 机器人地图的电梯自动识别拼接方法， 其特 征在于， 包括如下步骤： S1、 识别并获取电梯门的位置信息， 根据电梯门的位置信息和机器人场景地图获得电 梯门在场景地图中的位置坐标； S2、 基于电梯门在场景地图中的位置坐标， 将电梯轮廓拼接在所述场景地图中， 获得具 有电梯轮廓的机器人场景地图。 2.如权利要求1所述的一种用于机器人地图的电梯自动识别拼接方法， 其特征在于， 所 述S1包括如下步骤： S1.1、 基于分类模块识别出激光扫描图像中电梯门边框位置； S1.2、 获取电梯门的激光 点云数据； S1.3、 将S1.2获得的电梯门的激光点云数据与机器人场景地图进行匹配， 获取电梯门 在场景地图中的位置坐标。 3.如权利要求2所述的一种用于机器人地图的电梯自动识别拼接方法， 其特征在于， 所 述S1.1中基于 分类模块识别出激光扫描图像中电梯门边框位置具体为： 基于 分类模块识别 出激光扫描图像中电梯门位置， 根据电梯门位置， 通过角点检测 算法和线段检测算法进行 角点特征提取和线段特征提取； 根据所提取的角点特征和线段特征的关系确定电梯门边框 位置。 4.如权利要求2所述的一种用于机器人地图的电梯自动识别拼接方法， 其特征在于， 所 述分类模块的训练包括如下步骤： 通过激光扫描获得激光扫描数据； 将激光扫描数据画在以机器人为中心的坐标系中； 对激光扫描数据进行二分类打标， 两个分类分别为 “是电梯门 ”和“不是电梯门 ”； 利用打标后的激光扫描数据训练分类模块。 5.如权利要求2所述的一种用于机器人地图的电梯自动识别拼接方法， 其特征在于， 所 述S1.2中获取电梯门的激光点云数据， 具体为： 根据电梯门关门状态的电梯门边框位置和 激光扫描图像获取电梯门的激光 点云数据。 6.如权利要求2所述的一种用于机器人地图的电梯自动识别拼接方法， 其特征在于， 所 述S1.1还包括基于电梯门检测模 型识别图片中电梯门的开关状态的步骤， 所述电梯门检测 模型能够识别图片中电梯门的框架， 根据电梯门的开关状态和电梯门的框架验证电梯门边 框位置的正确性， 将通过验证的电梯门边框位置用于S1.2步骤中。 7.一种用于 机器人地图的电梯自动识别拼接装置， 其特 征在于， 包括： 第二识别模块， 用于识别并获取电梯门的位置信息； 位置坐标获取模块， 用于根据电梯门边框和机器人场景地图获得电梯门在场景地图中 的位置坐标； 拼接模块， 用于根据电梯门在场景地图中的位置坐标将电梯轮廓 拼接于机器人场景地 图中获得 具有电梯轮廓的机器人场景地图。 8.一种终端， 其特征在于， 所述终端包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器并可在 处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项 所述的一种用于 机器人地图的电梯自动识别拼接方法的各个步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311140 A 2序或者指令， 所述计算机程序或者指令被处理器执行时实现如权利要求1 ‑6任一项所述的 一种用于 机器人地图的电梯自动识别拼接方法的各个步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序或者指令， 其特征在于， 所述计算机程序或 者指令在被处理器执行时可以实现如权利要求 1‑6任一项所述的一种用于机器人地图的电 梯自动识别拼接方法的各个步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311140 A 3