(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210914412.0 (22)申请日 2022.08.01 (71)申请人 哈尔滨工业大 学 地址 150000 黑龙江省哈尔滨市南岗区西 大直街92号 (72)发明人 屈桢深　徐雨宁　于周顺泽　 (74)专利代理 机构 北京隆源天恒知识产权代理 有限公司 1 1473 专利代理师 吴航 (51)Int.Cl. G06T 7/00(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/66(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法、 装置及系统 (57)摘要 本发明提供了一种基于微透镜阵列视觉标 识的参数标定方法、 装置及系统。 所述方法包括： 通过相机拍摄视觉标识在不同转台旋转角度下 的多张图片； 根据每张图片 对应的转台旋转角度 确定该图片视点的投影位置， 并检测每张图片的 莫尔条纹中心位置， 根据每张图片 对应的视点的 投影位置和莫尔条纹中心位置确定对应的直线 方程； 采用LOF离群点检测算法检测直线方程的 交点中是否有离群点， 若是， 则将离群点剔除， 并 采用重心法确定莫尔条纹初位置， 若否， 则采用 最小二乘法确定莫尔条纹初位置； 确定每张图片 的莫尔条 纹移动距离和视线角， 根据莫尔条纹移 动距离和视线角确定斜率。 本发 明所述的技术方 案， 有利于提高微透镜阵列视觉标识的位姿测量 精度。 权利要求书2页 说明书5页 附图4页 CN 115294046 A 2022.11.04 CN 115294046 A 1.一种基于微透 镜阵列视 觉标识的参数 标定方法， 其特 征在于， 包括： 通过相机拍摄视觉标识在不同转台旋转角度下的多张图片， 其中， 所述视觉标识固定 在转台上， 所述相机与所述 转台之间保持固定距离； 根据每张图片对应的转台旋转角度确定该图片视点的投影位置， 并检测每张图片的莫 尔条纹中心 位置， 根据每张图片对应的所述视点的投影位置和所述莫尔条纹中心位置确定 对应的直线方程； 采用LOF离群点检测算法检测所述直线方程的交点中是否有离群点， 若是， 则将所述离 群点剔除， 并采用重心法确定莫尔条 纹初位置， 若否， 则采用最小二乘法确定所述莫尔条 纹 初位置； 确定每张图片的莫尔条纹移动距离和视线角， 根据 所述莫尔条纹移动距离和所述视线 角确定斜 率。 2.根据权利要求1所述的基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法， 其特征在于， 所述 采用LOF离群点检测算法检测所述直线方程的交点中是否有离群点包括： 确定所述交点的 第k距离邻域内各点的第k可达距离， 根据所述第k可达距离确定所述交点的局部第k局部可 达密度， 根据所述局部第k局部可达密度确定所述交点的第k局部离群因子， 根据所述第k局 部离群因子与预设阈值的大小判断所述交点是否为所述离群点。 3.根据权利要求1所述的基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法， 其特征在于， 所述 采用重心法确定莫尔条纹初位置包括： 根据各个所述交点的坐标的平均值确定所述莫尔条 纹初位置 。 4.根据权利要求1所述的基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法， 其特征在于， 所述 采用最小二乘法确定所述莫尔条纹初位置包括： 根据各个所述交点到一条直线的距离确定 最小二乘表达式， 当所述最小二乘表达式最小时， 根据对应的交点坐标确定所述莫尔条纹 初位置。 5.根据权利要求1所述的基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法， 其特征在于， 所述 根据所述莫尔条纹移动距离和所述视线角确定斜率包括： 根据多组由所述莫尔条纹移动距 离和所述视线角组成的参数进行拟合确定所述 斜率。 6.根据权利要求1所述的基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法， 其特征在于， 所述 转台的角度范围包括： 垂直方向 ±180°， 俯仰方向 ±15°。 7.根据权利要求2所述的基于微透镜阵列视觉标识的参数标定方法， 其特征在于， 所述 k为5， 所述预设阈值 为1.5。 8.一种基于微透 镜阵列视 觉标识的参数 标定装置， 其特 征在于， 包括： 拍摄模块， 用于通过相机拍摄视觉标识在不同转台旋转角度 下的多张图片， 其中， 所述 视觉标识固定在转台上， 所述相机与所述 转台之间保持固定距离； 处理模块， 用于根据每张图片对应的转台旋转角度确定该图片视点的投影位置， 并检 测每张图片的莫尔条 纹中心位置， 根据每张图片对应的所述视点的投影位置和所述莫尔条 纹中心位置确定对应的直线方程； 第一标定模块， 用于采用LOF离群点检测算法检测所述直线方程的交点中是否有离群 点， 若是， 则将所述离群点剔除， 并采用重心法确定莫尔条纹初位置， 若否， 则采用最小二乘 法确定所述莫尔条纹初位置；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115294046 A 2第二标定模块， 用于确定每张图片的莫尔条纹移动距离和视线角， 根据所述莫尔条纹 移动距离和所述视线角确定斜 率。 9.一种基于微透镜阵列视觉标识的参数标定系统， 其特征在于， 包括存储有计算机程 序的计算机可读存储介质和处理器， 所述计算机程序被所述处理器读取并运行时， 实现如 权利要求1至7任一项所述的基于微透 镜阵列视 觉标识的参数 标定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程 序， 所述计算机程序被处理器读取并运行时， 实现如权利要求1至7任一项所述的基于微透 镜阵列视 觉标识的参数 标定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115294046 A 3