(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210838838.2 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 深圳新视智科技 术有限公司 地址 518000 广东省深圳市罗湖区莲塘街 道鹏兴社区鹏兴路2 号鹏基工业区710 栋六层 (72)发明人 顾国华　 (74)专利代理 机构 广东灵顿知识产权代理事务 所(普通合伙) 44558 专利代理师 赖耀华 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 3/60(2006.01) (54)发明名称 极片纠偏方法、 装置、 设备及可读存 储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了一种极片纠偏方法、 装 置、 设备及可读存储介质， 其中， 所述方法包括： 控制目标极片运动至纠偏平台， 基于基准模板获 取目标图像； 确定目标极片第一中心坐标位置； 根据第一中心坐标位置和基准模板对应的基准 中心坐标位置、 纠偏平台的旋转中心坐标位置， 计算与目标极片对应的第一旋转角度， 计算第一 纠偏运动量； 控制纠偏平台基于第一纠偏运动量 和第一旋转角度进行运动纠偏； 计算该纠偏后的 目标极片的第二旋转角度和第二纠偏运动量， 判 断是否满足纠偏阈值； 若是， 纠偏成功， 反之， 纠 偏不成功。 采用本发明实施例中的标定误差、 运 动纠偏误差以及系统误差等误差反馈控制， 可提 高锂电池叠片之前的纠偏准确性， 提高锂电池的 良品率。 权利要求书3页 说明书14页 附图7页 CN 114926507 A 2022.08.19 CN 114926507 A 1.一种极片纠偏方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 控制目标极片运动至纠偏平台， 基于预先构建的与所述纠偏平台对应的基准模板获取 所述目标极片的目标图像； 根据目标图像确定所述目标极片的至少2个角点的第 一坐标位置， 根据 该至少2个角点 的第一坐标位置计算与目标极片对应的第一中心坐标位置； 根据第一中心坐标位置和所述基准模板对应的基准中心坐标位置、 预设的纠偏平台的 旋转中心坐标位置， 计算与目标极片对应的第一旋转角度， 并基于第一旋转角度计算与目 标极片对应的第一纠偏运动量； 控制所述纠偏平台， 基于所述第 一纠偏运动 量和所述第 一旋转角度对所述目标极片进 行运动纠偏， 得到进行一次纠偏后的目标极片； 对于进行了一 次纠偏后的目标极片， 计算该目标极片的第 二旋转角度和第 二纠偏运动 量， 判断所述第二旋转角度和第二纠偏运动量是否满足预设的纠偏阈值； 若是， 则判定所述目标极片纠偏成功， 通过所述纠偏平台将所述目标极片运动至叠片 结构； 若否， 则判定所述目标极片纠偏不成功。 2.根据权利要求1所述的极片纠偏方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 通过至少2个图像采集装置获取所述纠偏平台上的标定极片的标定 图像， 基于所述标 定图像进行 标定， 分别确定与所示至少2个图像采集装置对应的转换矩阵； 控制所述纠偏平台进行旋转， 分别通过所述至少2个图像采集装置确定与所述标定极 片上预设的至少2个标定点的坐标， 基于所述转换矩阵将所述至少2个标定点的坐标转换成 基准坐标系下的坐标， 根据转换后的坐标确定纠偏平台的旋转中心坐标位置； 控制所述纠偏平台运动至初始状态， 控制基准极片运动至所述纠偏平台； 通过至少2个 图像采集装置采集所述基准极片的基准图像， 基于基准图像计算基准图像的基准中心坐标 位置， 其中， 该基准中心坐标位置即为基准模板对应的基准中心坐标位置 。 3.根据权利要求1所述的极片纠偏方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 对于纠偏平台上的不同位置的至少2个校正极片， 分别确定每个校正极片的第一校正 纠偏运动量和第一校正旋转角度； 基于校正极片上预设的至少2个标定点的坐标， 确定所述校正极片的第二校正纠偏运 动量和第二校正旋转角度； 基于第一校正纠偏运动量、 第 一校正旋转角度、 第 二校正纠偏运动量、 第 二校正旋转角 度分别确定纠偏运动量校正 参数和旋转角度校正 参数； 基于纠偏运动量校正参数和旋转角度校正参数对所述第一纠偏运动量和所述第一旋 转角度进行 校正， 将校正之后的第一纠偏运动量和第一旋转角度。 4.根据权利要求1所述的极片纠偏方法， 其特征在于， 所述根据第 一中心坐标位置和所 述基准模板对应的基准中心坐标位置、 预设的纠偏平台的旋转中心坐标位置， 计算与目标 极片对应的第一旋转角度的步骤， 还 包括： 根据公式权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114926507 A 2计算所述第一旋转角 度 ， 其中， 为纠偏平台的旋转中心坐标位置， 为 基准模板对应的基准中心坐标位置， 为第一中心坐标位置 。 5.根据权利要求1所述的极片纠偏方法， 其特征在于， 所述基于第 一旋转角度计算与目 标极片对应的第一纠偏运动量的步骤， 还 包括： 根据所述第一旋转角度、 第一中心坐标位置和纠偏平台的旋转中心坐标位置， 确定旋 转后的目标极片的目标纠偏坐标位置； 根据目标纠偏坐标位置和纠偏平台的旋转中心坐标位置确定所述目标极片对应的第 一纠偏运动量； 其中， 所述根据所述第一旋转角度 、 第一中心坐标位置和纠偏平台的旋转中心坐标 位置， 确定 旋转后的目标极片的第一纠偏坐标位置的步骤， 还 包括： 在顺时针旋转纠偏的情况 下， 根据公式 计算旋转后的目标极片的第一纠偏坐标位置 ； 或， 在逆时针旋转纠偏的情况 下， 根据公式 计算旋转后的目标极片的第一纠偏坐标位置 ； 所述根据第一纠偏坐标位置和纠偏平台的旋转中心坐标位置确定所述目标极片对应 的第一纠偏运动量的步骤， 还 包括： 根据公式 计算所述目标极片对应的第一纠偏运动量 。 6.根据权利要求1所述的极片纠偏方法， 其特征在于， 所述判断所述第 二旋转角度和第 二纠偏运动量是否满足预设的纠偏阈值的步骤， 还 包括： 判断所述第一旋转角度是否小于或预设的纠偏旋转阈值， 和， 判断所述第二纠偏运动 量是否小于预设的纠偏运动量阈值； 在所述第一旋转角度小于预设的纠偏旋转阈值， 且所述第 二纠偏运动量小于预设的纠 偏运动量阈值的情况下， 判定所述第二旋转角度和第二纠 偏运动量满足预设的纠偏 阈值， 反之， 则判定所述第二旋转角度和第二纠偏运动量 不满足预设的纠偏阈值。 7.根据权利要求1所述的极片纠偏方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 接收与纠偏平台对应的叠片机构反馈的极片位置误差反馈信息； 根据所述极片位置误差反馈信息对所述第一纠偏运动量和所述第一旋转角度进行误权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114926507 A 3