(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211040979.6 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 李锋　骆沛　倪凯　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06F 16/9535(2019.01) G06F 16/535(2019.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 泊车路线推荐方法、 装置、 电子设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了泊车路线推荐 方法、 装置、 电子设备和计算机可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 响应于确定目标车辆驶入预 设的地理围栏， 获取停车场图像； 对停车场图像 进行视觉地点识别， 得到识别结果， 其中， 识别结 果包括泊车路线集； 响应于确定识别结果满足预 设识别完成条件， 确定识别结果包括的泊车路线 集中每个泊车路线的路线评分值， 得到路线评分 值集； 基于路线评分值集， 对泊车路线集中的各 个泊车路线进行排序， 得到泊车路线序列； 将泊 车路线序列发送至终端以供用户选择。 该实施方 式提高了泊车路线推荐功能的准确度。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115408609 A 2022.11.29 CN 115408609 A 1.一种泊车路线推荐方法， 包括： 响应于确定目标 车辆驶入预设的地理围栏， 获取停车场图像； 对所述停车场图像进行视觉地点识别， 得到识别结果， 其中， 所述识别结果包括泊车路 线集； 响应于确定所述识别结果满足预设识别完成条件， 确定所述识别结果包括的泊车路线 集中每个泊车路线的路线评分值， 得到路线评分值 集； 基于所述路线评分值集， 对所述泊车路线集中的各个泊车路线进行排序， 得到泊车路 线序列； 将所述泊车路线序列发送至终端以供用户选择。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 响应于确定所述识别结果 不满足所述预设识别完成条件， 获取目标 车辆坐标； 对所述目标车辆坐标与所述地理围栏进行匹配处理， 得到匹配结果， 其中， 所述匹配结 果为匹配成功或未匹配成功； 响应于确定所述匹配结果 为匹配成功， 再次执 行泊车路线推荐操作； 响应于接收到所述用户作用于所述泊车路线序列中泊车路线的选择操作， 将所选择的 泊车路线发送至所述目标 车辆的控制终端以供泊车。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述响应于确定所述识别结果满足预设识别完成 条件， 确定所述识别结果包括的泊车路线集中每 个泊车路线的路线评分值， 包括： 确定所述泊车路线集中每 个泊车路线的路程 值， 得到路程 值集； 基于所述路程 值集， 确定所述泊车路线的路线评分值。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述对所述停车场图像进行视觉地点识别， 得到 识别结果， 包括： 获取历史停车场图像数据信息集， 其中， 所述历史停车场图像数据信息集中的每个历 史停车场图像数据信息包括历史停车场图像组、 相机位置姿态 矩阵集和历史泊车路线； 对所述历史停车场图像组中的每个历史停车场图像进行图像特征提取以生成第一图 像特征向量， 得到第一图像特 征向量集； 对所述停车场图像提取第二图像特 征向量， 得到第二图像特 征向量； 基于所述第 一图像特征向量集和所述第 二图像特征向量， 将所述第 一图像特征向量集 中与所述第二图像特征向量相匹配的第一图像特征向量对应的历史停车场图像确定为目 标停车场图像； 对所述目标停车场图像进行局部特 征提取， 得到第一局部特 征点集； 对所述第一局部特征点集中的每个局部特征点进行描述向量提取以生成第一描述向 量， 得到第一描述向量 集； 对所述停车场图像进行局部特 征提取， 得到第二局部特 征点集； 对所述第二局部特征点集中的每个局部特征点进行描述向量提取以生成第二描述向 量， 得到第二描述向量 集； 基于所述第一描述向量 集和所述第二描述向量 集， 确定目标点 集； 基于所述目标点 集， 生成目标相机位置姿态 矩阵； 基于所述目标相机位置姿态 矩阵， 生成所述泊车路线。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115408609 A 25.根据权利要求4所述的方法， 所述基于所述第一图像特征向量集和所述第二图像特 征向量， 将所述第一图像特征向量集中与所述第二图像特征向量相匹配的第一图像特征向 量对应的历史停车场图像确定为目标停车场图像， 包括： 确定所述第一图像特征向量集中每个第一图像特征向量与所述第二特征向量的距离 值， 得到距离值 集； 将所述距离值集中最小的距离值对应的第一图像特征向量对应的历史停车场图像确 定为目标停车场图像。 6.根据权利要求4所述的方法， 所述基于所述第 一描述向量集和所述第 二描述向量集， 确定目标点 集， 包括： 确定所述第一描述向量集中每个第一描述向量与第二描述向量集中各个第二描述向 量之间的向量距离值以生成向量距离值组， 得到向量距离值组集 合； 将所述向量距离值组集合中每个向量距离值组中最小的向量距离值确定为最小向量 距离值， 得到最小向量距离值 集； 将所述最小向量距离值集中小于预设距离阈值的最小向量距离对应的第一局部特征 点确定为目标点， 得到目标点 集。 7.根据权利要求4所述的方法， 所述基于所述目标相机位置姿态矩阵， 生成所述泊车路 线， 包括： 基于所述相机位置姿态矩阵集中与所述目标相机位置姿态矩阵相匹配的相机位置姿 态矩阵， 对所述历史泊车路线 进行调整， 得到所述泊车路线。 8.一种泊车路线推荐装置， 包括： 获取单元， 被配置成响应于确定目标 车辆驶入预设的地理围栏， 获取停车场图像； 识别单元， 被配置成对所述停车场图像进行视觉地点识别， 得到识别结果， 其中， 所述 识别结果包括泊车路线集； 确定单元， 被配置成响应于确定所述识别结果满足预设识别完成条件， 确定所述识别 结果包括的泊车路线集中每 个泊车路线的路线评分值， 得到路线评分值 集； 排序单元， 被配置成基于所述路线评分值集， 对所述泊车路线集中的各个泊车路线进 行排序， 得到泊车路线序列； 发送单元， 被配置成将所述泊车路线序列发送至终端以供用户选择。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序； 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115408609 A 3