(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210901031.9 (22)申请日 2022.07.28 (71)申请人 广州宝乐软件科技有限公司 地址 510000 广东省广州市番禺区时代E - parkB3栋2002 (72)发明人 彭冬旭　王行知　郑卓斌　王立磊　 (74)专利代理 机构 深圳市铭粤知识产权代理有 限公司 4 4304 专利代理师 孙伟峰　刘燚圣 (51)Int.Cl. A47L 11/40(2006.01) A47L 11/24(2006.01) A47L 11/28(2006.01) G01S 17/86(2020.01) G01S 17/93(2020.01)G06V 20/00(2022.01) G06T 7/181(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 清洁机器人的避障方法、 避障装置、 存储介 质和设备 (57)摘要 本发明公开了一种清洁机器人的避障方法、 避障装置、 存储介质和设备。 该避障方法包括： 获 取清洁机器人所处场景的环境图像； 利用预先训 练的识别模 型对环境图像进行识别， 获得障碍物 识别结果； 根据环境图像生成三维场景点云， 从 三维场景点云中确定障碍物在俯视视角下的二 维局部轮廓； 根据障碍物识别结果对二维局部轮 廓进行补全， 获得障碍物的二维完整轮廓； 根据 障碍物的二维完整轮廓采取避障操作。 该避障方 法结合AI识别方法和点 云计算， 在克服单线激光 雷达建图存在盲区的缺陷的基础上， 无需采用过 多的传感器， 降低了成本， 同时避免了对障碍物 进行专门的环绕拍摄， 提高了清扫效率， 也具有 障碍物识别和建图的高效性， 提高了避障成功 率。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 115381354 A 2022.11.25 CN 115381354 A 1.一种清洁机器人的避障方法， 其特 征在于， 所述避障方法包括： 获取清洁机器人 所处场景的环境图像； 利用预先训练的识别模型对所述环境图像进行识别， 获得障碍物 识别结果； 根据所述环境图像生成三维场景点云， 从所述三维场景点云中确定障碍物在俯视视角 下的二维局部轮廓； 根据所述障碍物识别结果对所述二维局部轮廓进行补全， 获得障碍物的二维完整轮 廓； 根据所述障碍物的二维完整轮廓采取避障操作。 2.根据权利要求1所述的清洁机器人的避障方法， 其特征在于， 所述环境图像为双目相 机拍摄的图像， 根据所述环境图像生成三维场景点云的方法为： 采用改进的ORB ‑SLAM算法对所述环境图像进行计算， 得到三维场景点云。 3.根据权利要求2所述的清洁机器人的避障方法， 其特征在于， 所述障碍物识别结果包 括障碍物像素范围， 所述从所述三维场景点云中确定障碍物在俯视视角下的二维局部轮廓 的方法为： 从所述三维场景点云中截取 得到预定高度范围三维点云； 根据所述障碍物像素 范围为所述预定高度范围三维点云中提取 出障碍物三维点云； 根据所述障碍物三维点云得到二维局部轮廓。 4.根据权利要求3所述的清洁机器人的避障方法， 其特征在于， 根据所述障碍物三维点 云得到二维局部轮廓的方法包括： 去除所述障碍物三维点云的高度信息， 得到得到障碍物二维点云； 对所述障碍物二维点云进行拟合得到在俯视 视角下障碍物的二维局部轮廓。 5.根据权利要求4所述的清洁机器人的避障方法， 其特征在于， 所述障碍物识别结果还 包括障碍物类别， 根据所述障碍物识别结果对所述二维局部轮廓进行补全， 获得障碍物的 二维完整轮廓的方法为： 根据所述障碍物类别确定与所述障碍物匹配的几何模型； 根据所述几何模型和所述二维局部轮廓预测得到补全轮廓， 所述补全轮廓和所述二维 局部轮廓构成所述障碍物的二维完整轮廓。 6.根据权利要求5所述的清洁机器人的避 障方法， 其特征在于， 当几何模型为矩形时， 预测得到补全轮廓的方法为： 根据所述二维局部轮廓与 所述清洁机器人的相对位置关系确定待补全轮廓的方向， 根 据所述二维局部轮廓对应的点云范围确定待补全轮廓的长度； 根据所述待补全轮廓的方向和长度生成补全轮廓。 7.根据权利要求5所述的清洁机器人的避障方法， 其特征在于， 根据所述障碍物的二维 完整轮廓采取避障操作的方法为： 根据所述障碍物的二维完整轮廓生成栅格地图； 根据所述障碍物类型在栅格地图上设置障碍物安全距离， 以使得清洁机器人按照栅格 地图运行时避开障碍物。 8.一种清洁机器人的避障装置， 其特 征在于， 所述避障装置包括： 图像数据获取模块， 用于获取清洁机器人 所处场景的环境图像；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115381354 A 2障碍物识别模块， 用于利用预先训练的识别模型对所述环境图像进行识别， 获得障碍 物识别结果； 局部轮廓确定模块， 用于根据所述环境图像生成三维场景点云， 从所述三维场景点云 中确定障碍物在俯视 视角下的二维局部轮廓； 轮廓补全模块， 用于根据所述障碍物识别结果对所述二维局部轮廓进行补全， 获得障 碍物的二维完整轮廓； 避障处理模块， 用于根据所述障碍物的二维完整轮廓采取避障操作。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有清洁机器 人的避障程序， 所述清洁机器人的避障程序被处理器执行时实现权利要求 1至7任一项所述 的清洁机器人的避障方法。 10.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括计算机可读存储介质、 处理器 和存储在所述计算机可读存储介质中的清洁机器人的避障程序， 所述清洁机器人的避障程 序被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的清洁机器人的避障方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115381354 A 3