(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210962576.0 (22)申请日 2022.08.11 (71)申请人 熵智科技 （深圳） 有限公司 地址 518034 广东省深圳市福田区华强北 街道福强社区振华路中电迪富大厦7 层703 (72)发明人 陈明明　田希文　高磊　 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/30(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 激光清洗轨迹压缩方法、 装置、 设备及存储 介质 (57)摘要 本发明涉及激光清洗技术领域， 公开了一种 激光清洗轨迹压缩方法、 装置、 设备及存储介质。 该方法通过 获取待扫描工件的待压缩扫描轨迹， 所述待压缩扫描轨迹为一组有向排列的稠密点 集， 基于所述稠密点集， 将所述扫描轨迹分成多 段轨迹， 按照预设规则对所述多段轨迹进行压 缩， 获得目标扫描轨迹， 将所述目标扫描轨迹表 示为稀疏点集， 对所述稀疏点集进行去重处理， 获得目标扫描轨迹， 保证清洗效果的前提下， 简 化扫描轨 迹， 提高通讯效率和清洗效率。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 115330836 A 2022.11.11 CN 115330836 A 1.一种激光清洗轨迹压缩方法， 其特征在于， 所述激光清洗轨迹压缩方法包括以下步 骤： 获取待扫描工件的待压缩扫描轨迹， 所述待压缩扫描轨迹为一组有向排列的稠密点 集； 基于所述稠密点 集， 将所述扫描轨 迹分成多段轨 迹； 按照预设规则对所述多段轨 迹进行压缩， 获得目标扫描轨 迹； 将所述目标扫描轨迹表示为稀疏点集， 对所述稀疏点集进行去重处理， 获得目标扫描 轨迹。 2.如权利要求1所述的激光清洗轨迹压缩方法， 其特征在于， 所述按照预设规则对所述 多段轨迹进行压缩， 获得目标扫描轨 迹， 包括： 计算各相邻两段轨 迹之间的方向夹角余弦值； 根据所述方向夹角余弦值， 判断各相邻两段轨 迹是否可以合并； 若可以合并， 则将对应的相邻两段轨 迹进行合并， 获得第一次压缩扫描轨 迹； 对所述第一次压缩扫描轨 迹再次进行压缩， 获得目标扫描轨 迹。 3.如权利要求2所述的激光清洗轨迹压缩方法， 其特征在于， 所述对所述第 一次压缩扫 描轨迹再次进行压缩， 获得目标扫描轨 迹， 包括： 将所述第一次压缩扫描轨 迹表示为一组有向排列的稀疏点 集； 基于所述稀疏点 集， 将所述第一次压缩扫描轨 迹分成多段新的轨 迹； 计算各段新的轨 迹的轨迹长度； 根据所述轨 迹长度， 判断各相邻两段新的轨 迹是否可以合并； 若可以合并， 则将对应的相邻两段新的轨 迹进行合并， 获得目标扫描轨 迹。 4.如权利要求2所述的激光清洗轨迹压缩方法， 其特征在于， 所述根据 所述方向夹角余 弦值， 判断各相邻两段轨 迹是否可以合并， 包括： 设置夹角阈值， 计算所述夹角阈值的余弦值； 若所述方向夹角余弦值大于所述夹角阈值的余弦值， 则对应的两段相邻轨迹可以合 并。 5.如权利要求3所述的激光清洗轨迹压缩方法， 其特征在于， 所述根据所述轨迹长度， 判断各相邻两段新的轨 迹是否可以合并， 包括： 设置轨迹最小长度阈值； 判断各相邻两段新的轨 迹是否至少一段的所述轨 迹长度小于所述 最小长度阈值； 若是， 则对应的两段新的轨 迹可以合并。 6.如权利要求1～5中任一项所述的激光清洗轨迹压缩方法， 其特征在于， 所述获取待 扫描工件的待压缩扫描轨 迹， 包括： 获取待扫描工件的工件网格， 根据所述工件网格 计算最小有向包围盒； 根据所述 最小有向包围盒生成初始扫描轨 迹； 将所述工件网格投影到所述 最小包围盒的上表面， 获得投影网格； 将所述初始扫描轨 迹离散成点集； 根据所述投影网格， 查找每条所述初始扫描轨迹的离散点集中每个点距离最近的目标 投影网格面， 记录所述目标投影网格面的目标序号；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330836 A 2将所述点集中的离散点投影至所述工件 网格中所述目标序号对应的目标网格， 获得扫 描轨迹投影点 集合； 根据所述扫描轨 迹投影点 集合拟合所述待扫描工件的待压缩扫描轨 迹。 7.如权利要求1～5中任一项所述的激光清洗轨迹压缩方法， 其特征在于， 所述获取待 扫描工件的待压缩扫描轨 迹， 包括： 获取待扫描工件的工件网格， 根据所述工件网格 计算最小有向包围盒； 根据所述 最小有向包围盒生成初始扫描轨 迹； 将所述工件网格投影到所述 最小包围盒的上表面， 获得投影网格； 遍历所述投影网格中的四角面片， 查找与所述初始扫描轨迹相交的四角面片， 获得候 选投影面片集 合； 遍历所述候选投影面片集合中四角面片的边， 查找与 所述初始扫描轨迹相交的相交边 及交点； 根据所述相交边及交点， 在所述工件网格中查找所述交点的投影点， 查找到的所有投 影点构成投影点 集； 根据所述投影点 集中的投影点拟合所述待扫描工件的待压缩扫描轨 迹。 8.一种激光清洗 轨迹压缩装置， 其特 征在于， 所述激光清洗 轨迹压缩装置包括： 获取模块， 用于获取待扫描工件的待压缩扫描轨迹， 所述待压缩扫描轨迹为一组有向 排列的稠密点 集； 划分模块， 用于基于所述稠密点 集， 将所述扫描轨 迹分成多段轨 迹； 压缩模块， 用于按照预设规则对所述多段轨 迹进行压缩， 获得目标扫描轨 迹； 去重模块， 用于将所述目标扫描轨迹表示为稀疏点集， 对所述稀疏点集进行去重处理， 获得目标扫描轨 迹。 9.一种激光清洗轨迹压缩设备， 其特征在于， 所述激光清洗轨迹压缩设备包括： 存储 器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行 的激光清洗轨迹压缩程序， 所 述激光清洗轨迹压缩程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光 清洗轨迹压缩方法的步骤。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质上存储有激光清洗轨迹压缩程序， 所述 激光清洗轨迹压缩程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的激光清洗轨 迹压缩方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330836 A 3