(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211099091.X (22)申请日 2022.09.06 (71)申请人 安徽蔚来智驾科技有限公司 地址 230601 安徽省合肥市经济技 术开发 区宿松路396 3号恒创智能科技园F幢 (72)发明人 何雷　 (74)专利代理 机构 北京瀚仁知识产权代理事务 所(普通合伙) 11482 专利代理师 屠晓旭　陈敏 (51)Int.Cl. G01S 17/894(2020.01) G01S 17/931(2020.01) G01S 17/86(2020.01) G01S 19/42(2010.01) G01S 19/53(2010.01)G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) G06T 17/05(2011.01) (54)发明名称 点云地图处理方法、 车道标注数据获取方 法、 设备及 介质 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 具体提供一 种点云地图处理方法、 车道标注数据获取方法、 设备及介质， 旨在解决提高车道标注数据的准确 性的问题。 为此目的， 本发明提供的点云地图处 理方法包括根据车辆行驶过程中行驶环境的三 维激光雷达点云建立行驶环境的三维点云地图， 根据三维点云地图中每个三维激光雷达点云的 激光反射强度， 确定不清晰的三维激光雷达点 云； 根据车辆上图像采集装置采集到的行驶环境 的二维图像的颜色信息， 对不清晰的三维激光雷 达点云进行着色处理， 以进行可视化显示。 通过 上述方法， 能够对行驶环境中不清晰的三维激光 雷达点云进行可视化显示， 提高三维点云地图的 可视化程度， 从而可以提高对车道元素进行标注 的标注效率和准确性。 权利要求书3页 说明书17页 附图8页 CN 115407364 A 2022.11.29 CN 115407364 A 1.一种三维点云地图的处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取在车辆行驶过程中所述车辆上的激光雷达采集到的行驶环境的三维激光雷达点 云； 根据所述 三维激光雷达点云， 建立所述行驶环境的三维点云地图； 根据所述三维点云地图中每个三维激光雷达点云的激光反射强度， 确定清晰的三维激 光雷达点云和不清晰的三维激光雷达点云； 根据所述车辆上图像采集装置采集到的所述行驶环境的二维图像的颜色信 息， 对所述 不清晰的三维激光雷达点云进行着色处 理， 以进行 可视化显示。 2.根据权利要求1所述的三维点云地图的处理方法， 其特征在于， “根据所述车辆上图 像采集装置采集到的所述行驶环境的二 维图像的颜色信息， 对所述不清晰的三维激光雷达 点云进行着色处 理， 以进行 可视化显示 ”的步骤具体包括： 根据每帧三维激光雷达点云各自对应的时间戳以及所述图像采集装置采集到的每帧 二维图像各自对应的时间戳， 分别确定每帧三维激光雷达点云各自对应的最近邻二维图 像； 根据所述最近邻二维图像， 分别对每帧三维激光雷达点云中不清晰的三维激光雷达点 云进行着色处 理。 3.根据权利要求2所述的三维点云地图的处理方法， 其特征在于， 所述车辆上图像采集 装置的数量是多个， “根据所述最近邻二 维图像， 分别对每帧三 维激光雷达点云中不清晰的 三维激光雷达点云进行着色处 理”的步骤具体包括： 针对每帧三维激光雷达点云， 若当前帧三维激光雷达点云对应的最近邻二维图像包括 多个所述图像采集装置采集到的二维 图像， 则按照预设的图像采集装置的排列顺序， 选取 最后一个所述图像采集装置采集到的二维图像作为 最终的最近邻二维图像； 根据所述最终的最近邻二维图像对所述当前帧三维激光雷达点云中不清晰的三维激 光雷达点云进行着色处 理。 4.根据权利要求1所述的三维点云地图的处理方法， 其特征在于， “根据所述车辆上图 像采集装置采集到的所述行驶环境的二 维图像的颜色信息， 对所述不清晰的三维激光雷达 点云进行着色处 理， 以进行 可视化显示 ”的步骤还包括： 提取所述二维图像中预设的行驶环境感兴趣区域(Regi on of Interest)； 根据所述预设的行驶环境感兴趣区域(Region  ofInterest)的颜色信息对所述不清晰 的三维激光雷达点云进行着色处 理。 5.根据权利要求1所述的三维点云地图的处理方法， 其特征在于， “根据所述三维点云 地图中每个三维激光雷达点云的激光反射强度， 确定清晰的三维激光雷达点云和不清晰的 三维激光雷达点云 ”的步骤具体包括： 通过并行处理的方式， 分别确定所述三维点云地图的每帧三维激光雷达点云中清晰的 三维激光雷达点云和不清晰的三维激光雷达点云； 相应地，“根据所述车辆上图像采集装置采集到的所述行驶环境的二维图像的颜色信 息， 对所述 不清晰的三维激光雷达点云进行着色处 理， 以进行 可视化显示 ”的步骤还包括： 通过并行处理的方式， 根据 所述车辆上图像采集装置采集到的所述行驶环境的二维图 像的颜色信息， 分别对每帧三维激光雷达点云中不清晰的三维激光雷达点云进行着色处权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115407364 A 2理； 和/或， 在“根据所述三维点云地图中每个三维激光雷达点云的激光反射强度， 确定清晰的三 维激光雷达点云和不清晰的三维激光雷达点云 ”的步骤或“根据所述车辆上图像采集装置 采集到的所述行驶环境的二 维图像的颜色信息， 对所述不清晰的三 维激光雷达点云进 行着 色处理， 以进行 可视化显示 ”的步骤之前， 所述方法还 包括： 对所述三维点云地图中的三维激光雷达点云进行地面拟合， 以确定所述三维点云地图 的地平面； 根据所述 地平面去除所述 三维点云地图中属于动态 物体的三维激光雷达点云。 6.一种车道标注数据的获取 方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取在车辆行驶过程中所述车辆上的激光雷达采集到的行驶环境的三维激光雷达点 云； 根据所述 三维激光雷达点云， 建立所述行驶环境的三维点云地图； 采用权利要求1至5 中任一项所述的三维点云地图的处理方法， 对所述三维点云地图中 不清晰的三维激光雷达点云进行着色处 理； 根据着色处理后的三维点云地图分别生成所述行驶环境的鸟瞰图(Bird  Eye View)和 高度图(Height  Map)； 根据所述鸟瞰图(B ird Eye View)与所述高度图(Height  Map)对车辆行驶过程中所述 行驶环境的车道元素进行标注， 以形成包含一维时间信息和三维空间位置信息的四维车道 元素标注数据。 7.根据权利要求6所述的车道标注数据的获取方法， 其特征在于， “根据着色处理后的 三维点云地图分别生成所述行驶环境的鸟瞰图(Bird  Eye View)和高度图(Height  Map)” 的步骤具体包括： 根据所述着色处理后的三维点云地图中清晰的三维激光雷达点云生成第一鸟瞰图 (Bird Eye View)， 根据所述着色处理后的三维点云地图中不清晰的三维激光雷达点云生 成第二鸟瞰图(Bird  Eye View)， 根据所述着色处理后的三维点云地图生成所述高度图 (Height Map)。 8.根据权利要求7所述的车道标注数据的获取方法， 其特征在于， “根据所述鸟瞰图 (Bird Eye View)与所述高度图(Height  Map)对车辆行驶过程中所述行驶环境的车道元素 进行标注， 以形成包含一维时间信息和 三维空间位置信息的四维车道元素标注数据 ”的步 骤具体包括： 响应于接收到标注启动指令后， 加载并显示所述第一鸟瞰图(Bird  Eye View)与所述 高度图(Height  Map)； 在加载所述第一鸟瞰图(Bird  Eye View)与所述高度图(Height  Map)的过程中， 若接 收到的标注切换指令， 则加载并显示所述第二鸟瞰图(Bird  Eye View)与所述高度图 (Height Map)。 9.一种计算机设备， 包括处理器和存储装置， 所述存储装置适于存储多条程序代码， 其 特征在于， 所述程序 代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求 1至5中任一项所述 的三维点云地图的处理方法或者以执行权利要求6至8 中任一项所述的车道标注数据的获权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115407364 A 3