(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210829159.9 (22)申请日 2022.07.15 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114897942 A (43)申请公布日 2022.08.12 (73)专利权人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 宋舜辉　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 李申 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/277(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 5/20(2006.01) G01C 21/00(2006.01) G01C 21/16(2006.01) (56)对比文件 CN 114001730 A,2022.02.01CN 111207774 A,2020.0 5.29 CN 112268559 A,2021.01.26 CN 114199240 A,202 2.03.18 CN 113819905 A,2021.12.21 CN 105806338 A,2016.07.27 CN 113960622 A,2022.01.21 CN 114636993 A,202 2.06.17 CN 113744337 A,2021.12.0 3 CN 113391300 A,2021.09.14 CN 111830547 A,2020.10.27 CN 113959437 A,202 2.01.21 CN 114063131 A,202 2.02.18 CN 112347840 A,2021.02.09 WO 2022127532 A1,202 2.06.23 US 2018075 643 A1,2018.0 3.15 US 2020309541 A1,2020.10.01 US 2021173094 A1,2021.0 6.10 US 20183 64731 A1,2018.12.20 YiBing Zhao等.Point cloud map creation based o n laser and IMU informati on fusion. 《IEEE》 .2022,1-6. (续) 审查员 母润发 (54)发明名称 点云地图的生成方法、 设备及相关存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种点云地图的生 成方法、 设 备及相关存储介质。 其中， 所述点云地图的生成 方法包括： 获取用于点云地图的数据集； 对数据 集进行双向滤波， 以得到预设时间段内的IMU位 姿数据， 其中预设时间段包括上一时刻到当前时 刻之间的时间； 根据预设时间段内的IMU位姿数 据， 对预设时间段内的点云数据进行补偿， 以得 到补偿后的当前时刻的点云数据； 对补偿后的当 前时刻的点 云数据和当前时刻的IMU位姿数据进 行处理， 以得到当前时刻的点云观测数据， 从而 生成点云地图， 能够提高建图的精度和可靠性，从而在较小计算量的同时提供了较高的地图精 度。 [转续页] 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 114897942 B 2022.10.28 CN 114897942 B (56)对比文件 郝万亮等.双向滤波平 滑在 GNS S/INS 组合 导航中的应用. 《第四届中国卫星导 航学术年会论文集-S9 组合 导航与导航新方法》 .2013, 魏帅等.惯性/卫星组合 导航数据后处 理算 法研究. 《计算机 仿真》 .2016,(第1 1期),2/2 页 2[接上页] CN 114897942 B1.一种点云地图的生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取预设时间段内的数据集， 所述数据集包括IMU位置观测数据和IMU姿态观测数据； 其中， 对补偿后的激光雷达点云数据进 行匹配， 以得到雷达位置数据和雷达姿态数据； 依据 所述雷达位置数据和雷达姿态数据以及IMU ‑Lidar外参数， 以得到所述IMU位置观测数据和 所述IMU姿态观测数据； 对所述数据集进行双向滤波， 以得到所述预设时间段内的IMU位姿数据， 其中所述预设 时间段包括上一时刻到当前时刻之间的时间； 对所述预设时间段内的IMU位姿数据进行插值， 以插值出与预设时刻的点云数据对应 的所述预设时刻的IMU位姿数据； 获取所述预设时刻的IMU位姿数据到所述当前时刻的IMU位姿数据之间的变化 量； 对所述预设时刻的点云数据以及所述变化量进行处理， 以得到补偿后的当前时刻的点 云数据； 所述补偿的公式如下： 其中， T1为点云数据补偿后的位置， R为姿态旋转量， T0为点云数据初始位置， T为位置平 移量； 对所述补偿后的当前时刻的点云数据和所述当前时刻的IMU位姿数据进行处理， 以得 到所述当前时刻的点云观测数据， 根据所述 点云观测数据生成所述 点云地图。 2.根据权利要求1所述的生成方法， 其特征在于， 所述数据集还包括IMU加速度数据、 IMU角速度数据、 GNSS位置数据、 GNSS航向数据及里程计速度数据， 所述数据集中的数据以 第一顺序排序， 所述第一 顺序为时间顺序； 对所述数据集进行双向滤波， 以得到预设时间段内的IMU位姿数据， 包括： 对所述数据集进行正向滤波， 以得到多个时刻的第一IMU估计数据， 其中， 所述正向滤 波表示以所述第一 顺序进行 滤波； 对所述数据集进行反向滤波， 以得到多个时刻的第二IMU估计数据， 其中， 所述反向滤 波以第二 顺序进行 滤波， 所述第二 顺序与所述第一 顺序相反； 对所述多个时刻的第一IMU估计数据和所述多个时刻的第二IMU估计数据进行处理， 以 得到每个时刻的IMU位姿数据， 从而得到预设时间段内的IMU位姿数据。 3.根据权利要求2所述的生成方法， 其特征在于， 所述多个时刻的第一IMU估计数据包 括第一时刻的第一IMU估计数据， 所述多个时刻的第二IMU估计数据包括所述第一时刻的第 二IMU估计数据； 对所述多个时刻的第一IMU估计数据和所述多个时刻的第二IMU估计数据进行处理， 包 括： 将所述第一时刻的第一IMU估计数据与所述第一时刻的第二IMU估计数据进行加权融 合， 以得到所述第一时刻的IMU位姿数据。 4.根据权利要求3所述的生成方法， 其特征在于， 根据所述IMU加速度数据、 所述IMU角 速度数据、 所述GNSS位置数据、 所述GNSS航向数据及所述里程计速度数据， 得到IMU预测数 据； 对所述数据集进行正向滤波， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114897942 B 3