(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210964575.X (22)申请日 2022.08.12 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115035195 A (43)申请公布日 2022.09.09 (73)专利权人 歌尔股份有限公司 地址 261031 山东省潍坊市高新 技术产业 开发区东方路268号 (72)发明人 盖增园　迟小羽　杨传龙　王丽军　 赵俊瑞　史学冬　 (74)专利代理 机构 北京博雅睿泉专利代理事务 所(特殊普通 合伙) 11442 专利代理师 马铁良 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01)G06T 7/80(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/62(2017.01) G06F 16/51(2019.01) G06F 16/587(2019.01) (56)对比文件 CN 112907683 A,2021.0 6.04 CN 113959362 A,202 2.01.21 CN 106651900 A,2017.0 5.10 CN 112330699 A,2021.02.0 5 US 2019180467 A1,2019.0 6.13 审查员 张雅娜 (54)发明名称 点云坐标提取方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种点云坐标提取方法、 装 置、 设备及存储介质， 涉及图像处理技术领域。 方 法包括： 获取包含标定块的第一点云图像， 标定 块包括至少四个圆柱状的标定点 以及一个定位 圆， 任一标定点的第一底面侧为凹陷状， 凹陷中 心设置一与第一底面中心重合的凸起部； 对第一 点云图像执行圆心提取操作， 圆心提取操作包 括： 根据第一点云图像确定目标点云集； 将目标 点云集转换为平面图像； 提取平 面图像中包括的 定位圆的圆心坐标和标定点的圆心坐标； 根据定 位圆的圆心坐标和至少四个标定点的圆心坐标， 确定任一标定点的圆心坐标对应的索引值； 对任 一标定点的圆心坐标， 执行逆圆心提取操作， 得 到对应索引值的标定点的圆心坐标对应在第一 点云图像中的坐标。 权利要求书2页 说明书11页 附图6页 CN 115035195 B 2022.12.09 CN 115035195 B 1.一种点云坐标提取 方法， 其特 征在于， 包括： 获取包含标定块的第一点云图像， 其中， 所述标定块包括至少四个圆柱状的标定点以 及一个定位圆， 任一所述标定点的第一底面侧 为凹陷状， 且凹陷中心设置一与第一底面中 心重合的凸起部； 对所述第一点云图像执行圆心提取操作， 所述圆心提取操作包括： 根据所述第一点云 图像， 确定目标点云集； 将所述目标点云集转换为平面图像； 提取所述平面图像中包括的定 位圆的圆心 坐标和至少四个标定点的圆心坐标； 根据所述定位圆的圆心 坐标和至少四个标 定点的圆心坐标， 确定任一标定点的圆心坐标对应的索引值； 对于任一标定点的圆心坐标， 执行逆圆心提取操作， 得到对应索引值的标定点的圆心 坐标对应在所述第一 点云图像中的坐标； 其中， 所述目标点云集由将所述第一点云图像旋转至平行于相机坐标系中任一平面 后， 位于同一切片的点云组成， 且所述切片上包 含的点云数量 最多； 所述根据 所述定位圆的圆心坐标和至少四个标定点的圆心坐标， 确定任一标定点的圆 心坐标对应的索引值， 包括： 根据所述定位圆的圆心坐标以及距离所述定位圆的圆心坐标最近的标定点的圆心坐 标， 确定所述平面图像的旋转角度； 根据所述旋转角度旋转更新所述平面图像； 根据旋转更新后的所述平面图像中的任一标定点的圆心坐标、 距离所述定位 圆的圆心 坐标最近的标定点的圆心坐标间的位置关系， 确定对应标定点的圆心坐标对应的索引值。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第一点云图像， 确定目标点 云集， 包括： 拟合所述第一 点云图像中的点云， 得到所述标定块的平面方程； 根据所述平面方程， 确定所述第一 点云图像的旋转矩阵； 根据所述旋转矩阵， 将所述第一 点云图像旋转至第一平面， 得到第二 点云图像； 选取所述第一 点云图像中属于所述平面方程上的任一第一 点云； 根据所述第一 点云和所述旋转矩阵， 确定第二 点云图像的分割值； 根据所述分割值， 分割所述第二 点云图像， 得到目标点云集。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述提取所述平面图像中包括的所述定位 圆的圆心坐标和至少四个标定点的圆心坐标， 包括： 提取所述平面图像中的圆形轮廓； 根据所述 圆形轮廓的大小关系， 确定出所述平面图像中包括的所述定位 圆的圆心坐标 和至少四个标定点的圆心坐标。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取每一索引值对应标定点的圆心坐标在标定块 坐标系下的坐标； 根据每一索引值对应标定点的圆心坐标在标定块坐标系下的坐标， 以及对应索引值的 标定点的圆心坐标对应在所述第一 点云图像中的坐标， 确定目标转换矩阵。 5.一种点云坐标提取装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取包含标定块的第一点云图像， 其中， 所述标定块包括至少四个 圆柱状的标定点以及一个定位圆， 任一所述标定点的第一底面侧 为凹陷状， 且凹陷中心设权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115035195 B 2置一与第一底面中心重合的凸起部； 第一执行模块， 用于对所述第 一点云图像执行圆心提取操作， 所述圆心提取操作包括： 根据所述第一点云图像， 确定目标点云集； 将所述目标点云集转换为平面图像； 提取所述平 面图像中包括的定位圆的圆心坐标和至少四个标定点的圆心 坐标； 根据所述定位圆的圆心 坐标和至少四个标定点的圆心坐标， 确定任一标定点的圆心坐标对应的索引值； 第二执行模块， 用于对于任一标定点的圆心坐标， 执行逆圆心提取操作， 得到对应索引 值的标定点的圆心坐标对应在所述第一 点云图像中的坐标； 其中， 所述目标点云集由将所述第一点云图像旋转至平行于相机坐标系中任一平面 后， 位于同一切片的点云组成， 且所述切片上包 含的点云数量 最多； 所述第一执 行模块具体用于： 根据所述定位圆的圆心坐标以及距离所述定位圆的圆心坐标最近的标定点的圆心坐 标， 确定所述平面图像的旋转角度； 根据所述旋转角度旋转更新所述平面图像； 根据旋转更新后的所述平面图像中的任一标定点的圆心坐标、 距离所述定位 圆的圆心 坐标最近的标定点的圆心坐标间的位置关系， 确定对应标定点的圆心坐标对应的索引值。 6.根据权利要求5所述的装置， 其特 征在于， 所述第一执 行模块具体用于： 拟合所述第一 点云图像中的点云， 得到所述标定块的平面方程； 根据所述平面方程， 确定所述第一 点云图像的旋转矩阵； 根据所述旋转矩阵， 将所述第一 点云图像旋转至第一平面， 得到第二 点云图像； 选取所述第一 点云图像中属于所述平面方程上的任一第一 点云； 根据所述第一 点云和所述旋转矩阵， 确定第二 点云图像的分割值； 根据所述分割值， 分割所述第二 点云图像， 得到目标点云集。 7.一种电子设备， 其特征在于， 所述电子设备包括如权利要求5或6任一项所述的点云 坐标提取装置； 或者， 所述电子设备包括存储器和处理器， 所述存储器用于存储计算机指令， 所述处理 器用于从所述存储器中调用所述计算机指令， 以执行如权利要求1 ‑4中任一项所述的点云 坐标提取 方法。 8.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 其上存储有计算机程序， 所述计算机程序在 被处理器执行时实现根据权利要求1 ‑4中任一项所述的点云坐标提取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115035195 B 3