(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 20221086193 0.0 (22)申请日 2022.07.21 (71)申请人 苏州艾吉威机 器人有限公司 地址 215000 江苏省苏州市工业园区展业 路8号科技工业坊一期1-1-B (72)发明人 陆宇杭　周航　刘胜明　 (74)专利代理 机构 北京品源专利代理有限公司 11332 专利代理师 王瑞云 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/155(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06T 5/30(2006.01) G06T 5/50(2006.01) (54)发明名称 物体定位方法、 装置、 自主移动设备和存储 介质 (57)摘要 本申请公开了一种物体定位方法、 装置、 自 主移动设备和存储介质。 具体包括： 获取自主移 动设备在目标空间中运动方向上的三维体素， 并 生成包括各三维体素的栅格投影模 型； 针对各栅 格， 根据该栅格内三维体素的重心坐标， 确定目 标空间中的非地面体素； 根据非地面体素， 确定 目标物体的前表面图像； 根据前表 面图像中的像 素边界， 对目标物体进行定位。 本申请实施例的 技术方案， 能够筛出影响目标识别的点云， 降低 目标环境中影 响因素的干扰， 提高目标物体的识 别准确度， 而且还能够因对各种不同的目标物体 识别需求， 提高了目标物体 定位的通用性。 权利要求书2页 说明书11页 附图4页 CN 115272465 A 2022.11.01 CN 115272465 A 1.一种物体定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素， 并生成包括各三维体素的栅 格投影模型； 针对各栅格， 根据该栅格内所述三维体素的重心坐标， 确定所述目标空间中的非地面 体素； 根据所述非地 面体素， 确定目标物体的前表面图像； 根据所述前表面图像中的像素边界， 对所述目标物体进行定位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述前表面图像中的像素边界， 对所述目标物体进行定位， 包括： 根据所述前表面图像， 确定所述前表面图像中所述目标物体的像素边界； 根据所述像素边界， 确定所述目标物体的前表面中心； 根据所述目标物体的前表面中心， 确定所述目标物体在所述目标空间中的定位。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 若所述目标物体为物流托盘， 则在所述根 据所述像素边界， 确定所述目标物体的前表面中心之前， 所述方法还 包括： 根据所述像素边界的数量， 确定所述物流 托盘的托盘 类型； 根据所述 托盘类型， 确定所述物流 托盘的尺寸； 相应的， 所述 根据所述像素边界， 确定所述目标物体的前表面中心， 包括： 根据所述物流 托盘的尺寸， 确定所述目标物体的前表面中心。 4.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述针对各栅格， 根据该栅格内 所述三维体素的重心坐标， 确定所述目标空间中的非地 面体素， 包括： 针对各栅格， 根据该栅格内所述三维体素的重心坐标， 确定该栅格内三维体素的基础 属性信息； 其中， 所述基础属性信息包括重心数量、 平均高度、 高度方差和最大高度差中的 至少一项； 根据所述 三维体素的基础属性信息， 确定所述目标空间中的非地 面体素。 5.根据权利要求1 ‑3任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述非地面体素， 确定 目标物体的前表面图像， 包括： 对所述非地 面体素进行点云 分割， 确定所述目标物体的前表面体素； 根据所述前表面体素， 确定所述前表面图像。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述对所述非地面体素进行点云分割， 确 定所述目标物体的前表面体素， 包括： 在所述栅格投影模型中对所述非地面体素进行预设点云分割； 其中， 所述预设点云分 割包括色彩分割 、 聚类分割和平面分割中的至少一种； 将点云分割结果映射至所述目标空间中， 得到所述前表面体素。 7.根据权利要求6任一项所述的方法， 其特征在于， 所述获取自主移动设备在目标空间 中运动方向上的三维体素， 并生成包括各三维体素的栅格投影模型， 包括： 获取所述自主移动设备在目标空间中运动方向上的有色点云； 对所述有色点云进行降采样， 得到所述 三维体素； 根据所述 三维体素的重心坐标， 生成所述 栅格投影模型。 8.一种物体定位装置， 其特 征在于， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272465 A 2栅格投影生成模块， 用于获取自主移动设备在目标空间中运动方向上的三维体素， 并 生成包括各三维体素的栅格投影模型； 非地面体素确定模块， 用于针对各栅格， 根据 该栅格内所述三维体素的重心坐标， 确定 所述目标空间中的非地 面体素； 前表面图像确定模块， 用于根据所述非地 面体素， 确定目标物体的前表面图像； 目标物体定位模块， 用于根据所述前表面图像中的像素边界， 对所述目标物体进行定 位。 9.一种自主移动设备， 其特 征在于， 所述自主移动设备包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序， 所述计算机程序被所 述至少一个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1 ‑7中任一项所述的 物体定位方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机指 令， 所述计算机指令用于使处 理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的物体定位方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272465 A 3