(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210910768.7 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 华能澜沧江水电股份有限公司 地址 650214 云南省昆明市官渡区世纪城 中路1号 (72)发明人 张洪涛　王子伟　刘瞳昌　张志高　 查荣瑞　周卫国　郑霜　沈立锋　 闫红军　季和平　 (74)专利代理 机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 4 4414 专利代理师 林春梅 (51)Int.Cl. G01B 11/00(2006.01) G01B 11/16(2006.01) G06T 7/00(2017.01)G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 物体的变形检测方法、 装置、 终端设备和存 储介质 (57)摘要 本申请适用于激光检测技术领域， 提供了一 种物体的变形检测方法、 装置、 终端设备和存储 介质。 其中， 上述物 体的变形检测方法具体包括： 获取激光传感器采集的实际坐标， 实际坐标包括 目标标记点的实际标记点坐标和与 目标标记点 关联的轮廓点的实际轮廓点坐标， 目标标记点和 轮廓点均位于物 体上； 获取激光传感器在采集实 际坐标时环 境的实际环境参数； 根据实际环境参 数， 获取参考坐标， 参考坐标包括目标标记点的 参考标记点坐标和与 目标标记点关联的轮廓点 的参考轮廓点坐标， 其中， 参考坐标关联的参考 环境参数与实际环境参数一致； 将实际坐标和参 考坐标进行坐标比对， 得到物体是否存在变形的 检测结果。 本申请的实施例可以提高物体变形检 测的准确性和效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115265366 A 2022.11.01 CN 115265366 A 1.一种物体的变形检测方法， 其特 征在于， 包括： 获取激光传感器采集的实际坐标， 所述实际坐标包括目标标记点的实际标记点坐标和 与所述目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标， 所述目标标记点和所述轮廓点均位于 所述物体上； 获取所述激光传感器在采集所述实际坐标时环境的实际环境 参数； 根据所述实 际环境参数， 获取参考坐标， 所述参考坐标包括所述目标标记点的参考标 记点坐标和与所述 目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标， 其中， 所述参考坐标关联 的参考环境参数与所述实际环境 参数一致； 将所述实际坐标和所述参考坐标进行坐标比对， 得到所述物体是否存在变形的检测结 果。 2.如权利要求1所述的物体的变形检测方法， 其特征在于， 所述根据所述实际环境参 数， 获取参 考坐标， 包括： 获取多个预设标记点中每个所述预设标记点对应的多个候选标记点坐标， 其中， 每个 所述候选标记点 坐标分别与一个所述 参考环境参数关联； 从多个所述预设标记点中确定出与 所述目标标记点匹配的预设标记点， 并将与所述目 标标记点匹配的预设标记点作为 参考标记点； 将所述参考标记点对应的多个所述候选标记点坐标中， 关联的所述参考环境参数与 所 述实际环境 参数一致的候选标记点 坐标作为所述 参考标记点 坐标； 将与所述参考标记点关联， 且关联的所述参考环境参数与所述实际环境参数一致的预 设轮廓点的候选轮廓点 坐标作为所述 参考轮廓点 坐标。 3.如权利要求2所述的物体的变形检测方法， 其特征在于， 所述候选标记点坐标包括对 应的所述预设标记点在所述激光传感器的设备坐标系中的第一参考坐标； 所述实际标记点 坐标包括所述目标 标记点在所述设备坐标系中的第一实际坐标； 所述从多个所述预设标记点中确定出与所述目标 标记点匹配的预设标记点， 包括： 计算所述第 一实际坐标和每个所述预设标记点的所述第 一参考坐标之间的坐标距离， 并将所述 坐标距离最小的预设标记点作为与所述目标 标记点匹配的预设标记点。 4.如权利要求2所述的物体的变形检测方法， 其特征在于， 所述激光传感器安装于巡检 机器人上； 所述从多个所述预设标记点中确定出与所述目标 标记点匹配的预设标记点， 包括： 获取在所述激光传感器采集所述实际坐标时， 所述巡检机器人所在的当前位置和所述 激光传感器的朝向； 根据所述当前位置和所述朝向， 将位于所述激光传感器的激光出射方向上的所述预设 标记点作为与所述目标 标记点匹配的预设标记点。 5.如权利要求1至4任意一项所述的物体的变形检测方法， 其特征在于， 所述实 际标记 点坐标包括所述目标标记点在所述激光传感器的设备坐标系中的第一实际坐标； 所述实际 轮廓点坐标包括与所述目标标记点关联的轮廓点在所述设备坐标系中的第二 实际坐标； 所 述参考标记点坐标包括所述目标标记点在世界坐标系中的第二参考坐标； 所述参考轮廓点 坐标包括与所述目标 标记点关联的轮廓点在所述世界坐标系中的第三 参考坐标； 所述将所述实际坐标和所述参考坐标进行坐标比对， 得到所述物体是否存在变形的检权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115265366 A 2测结果， 包括： 根据所述第 一实际坐标和所述第 二参考坐标， 计算所述世界坐标系和所述设备坐标系 之间的转换矩阵； 利用所述转换矩阵将所述第 二实际坐标转换为所述世界坐标系的坐标， 并将转换后的 坐标与所述第三 参考坐标进行比对， 得到所述物体是否存在变形的检测结果； 或者， 利用所述转换矩阵将所述第三参考坐标转换为所述设备坐标系的坐标， 并将转 换后的坐标与所述第二实际坐标进行比对， 得到所述物体是否存在变形的检测结果。 6.如权利要求1至4任意一项所述的物体的变形检测方法， 其特征在于， 所述激光传感 器安装于 巡检机器人 上； 所述获取激光传感器采集的实际坐标， 包括： 获取所述巡检机器人 所在的当前楼层； 若所述当前楼层中包含预设标记点， 则控制所述巡检机器人通过所述激光传感器采集 所述实际坐标。 7.如权利要求1至4任意一项所述的物体的变形检测方法， 其特征在于， 在所述得到所 述物体是否存在变形的检测结果之后， 所述变形检测方法还 包括： 若检测结果为所述物体存在变形， 则获取另一激光传感器采集的新的实 际坐标， 并利 用所述新的实际坐标， 确定所述物体是否存在变形的重复校验结果； 若所述重复校验结果为所述物体不存在变形， 则生成错误信息， 所述错误信息用于提 醒工作人员对得到所述检测结果的激光传感器进行重新标定 。 8.一种物体的变形检测装置， 其特 征在于， 包括： 实际坐标获取单元， 用于获取激光传感器采集的实 际坐标， 所述实 际坐标包括目标标 记点的实际标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的实际轮廓点坐标， 所述目标标 记点和所述轮廓点均位于所述物体上； 环境参数获取单元， 用于获取所述激光传感器在采集所述实际坐标时环境的实际环境 参数； 参考坐标获取单元， 用于根据 所述实际环境参数， 获取参考坐标， 所述参考坐标包括所 述目标标记点的参考标记点坐标和与所述目标标记点关联的轮廓点的参考轮廓点坐标， 其 中， 所述参考坐标关联的参 考环境参数与所述实际环境 参数一致； 变形检测单元， 用于将所述实 际坐标和所述参考坐标进行坐标比对， 得到所述物体是 否存在变形的检测结果。 9.一种终端设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 任一项所述变形检测方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述变形检测方法的步 骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115265366 A 3