(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210944291.4 (22)申请日 2022.08.05 (71)申请人 梅卡曼德 （上海） 机 器人科技有限公 司 地址 201802 上海市嘉定区南翔镇翔江公 路485号5幢1层 申请人 梅卡曼德 （北京） 机 器人科技有限公 司 (72)发明人 范兴安　盛文波　魏海永　张猛飞　 丁有爽　邵天兰　付翱　 (74)专利代理 机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 1 1205 专利代理师 丁鑫　黄健 (51)Int.Cl. G06T 7/13(2017.01)G06T 7/73(2017.01) B25J 9/08(2006.01) B25J 9/16(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)发明名称 盒体抓取方法、 装置和电子设备 (57)摘要 本公开提供一种盒体抓取方法、 装置和电子 设备， 该盒体抓取方法包括： 获取目标盒体的初 始三维点云信息； 对初始三维点云信息进行处 理， 得到目标盒体在预设表面的整体二维掩膜图 像； 对整体二维掩膜图像进行角点检测， 以便获 取整体二维掩膜图像的角点参数； 根据预设形状 以及获取的整体二维掩膜图像的角点参数， 确定 至少一个目标盒体的二维掩膜图像， 其中， 预设 形状至少包含目标盒体的抓取表 面的形状； 根据 至少一个目标盒体的二维掩膜图像， 控制抓取设 备抓取对应的目标盒体。 本公开在抓取盒体时， 能够实现高效准确的抓取每 个盒体。 权利要求书2页 说明书9页 附图5页 CN 115330824 A 2022.11.11 CN 115330824 A 1.一种盒体抓取 方法， 其特 征在于， 包括： 获取目标盒体的初始三维点云信息； 对所述初始三维点云信 息进行处理， 得到所述目标盒体在预设表面的整体二维掩膜图 像； 对所述整体二维掩膜图像进行角点检测， 以便获取所述整体二维掩膜图像的角点参 数； 根据预设形状以及获取的所述整体二维掩膜图像的角点参数， 确定至少一个所述目标 盒体的二维掩膜图像， 其中， 所述预设形状至少包 含所述目标盒体的抓取表面的形状； 根据所述至少一个所述目标盒体的二维掩膜图像， 控制抓取设备抓取对应的目标盒 体。 2.根据权利要求1所述的盒体抓取方法， 其特征在于， 所述对所述初始三维点云信 息进 行处理， 得到所述目标盒体在预设表面的整体二维掩膜图像， 包括： 对所述初始三维点云信息进行预处理， 得到目标三维点云信息， 所述目标三维点云信 息包括： 所述目标盒体在预设表面的三维点云信息； 将所述目标三维点云信息映射 为所述整体二维掩膜图像。 3.根据权利要求2所述的盒体抓取方法， 其特征在于， 所述将所述目标三维点云信 息映 射为所述整体二维掩膜图像， 包括： 将所述目标三维点云信息投影为 二维信息； 确定所述二维信 息对应的区域为所述整体二维掩膜图像， 所述整体二维掩膜图像 中的 每个像素点为白色， 且每 个像素点具有对应的二维信息 。 4.根据权利要求2所述的盒体抓取方法， 其特征在于， 所述对所述初始三维点云信 息进 行预处理， 得到目标三维点云信息， 包括： 采用聚类分析方式， 删除初始三维点云信息中不属于所述预设表面的三维点云信息， 得到所述预设表面的目标三维点云信息； 并且/或者， 去除所述初始三维点云信息中的离群点， 得到所述目标三维点云信息 。 5.根据权利要求4所述的盒体抓取方法， 其特征在于， 在采用聚类分析方式的情形下， 所述删除初始三 维点云信息中不属于所述预设表 面的三维点云信息， 得到所述预设表面的 目标三维点云信息， 包括： 在初始三维点云信息中， 确定每 个点的法向信息； 初始三维点云信息中， 将属于同一法向信息的点进行聚类， 得到多个聚类； 确定包括 点的数量的最多的聚类为目标聚类； 将属于所述目标聚类的三维点云信息确定为所述预设表面的目标三维点云信息 。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的盒体抓取方法， 其特征在于， 根据预设形状以及 获取的所述整体二维掩膜图像的角点 参数， 得到单个所述目标盒体的二维掩膜图像， 包括： 根据所述预设形状， 在所述整体二维掩膜图像的各角点之间进行分割连线； 筛选出所有与 所述预设形状一致的角点包围形状， 并将其作为各所述目标盒体的二维 掩膜图像。 7.根据权利要求1至5中任一项所述的盒体抓取方法， 其特征在于， 所述根据所述至少权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115330824 A 2一个目标盒体的二维掩膜图像， 控制抓取设备抓取对应的目标盒体， 包括： 根据所述至少一个目标盒体的二维掩膜图像， 在所述目标三维点云信 息中提取单个目 标盒体的三维点云信息； 根据所述单个目标盒体的三维点云信息， 确定所述目标盒体的位姿信息和尺寸信息； 根据所述 位姿信息和所述尺寸信息， 控制所述 抓取设备抓取对应的单个目标盒体。 8.根据权利要求1至5中任一项所述的盒体抓取方法， 其特征在于， 所述获取初始三维 点云信息， 包括： 控制工业 三维相机对所述目标盒体进行点云采集， 得到所述初始三维点云信息； 其中， 所述目标盒体在所述传送装置上放置， 所述目标盒体被所述传送装置传送至所 述工业三维相机的采集视角内。 9.一种盒体抓取装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取目标盒体的初始三维点云信息； 处理模块， 用于对所述初始三维点云信息进行处理， 得到所述目标盒体在预设表面的 整体二维掩膜图像； 检测模块， 用于对所述整体二维掩膜图像进行角点检测， 以便获取所述整体二维掩膜 图像的角点 参数； 确定模块， 用于根据预设形状以及获取的所述整体二维掩膜图像的角点参数， 确定至 少一个所述目标盒体的二维掩膜图像； 控制模块， 用于根据至少一个所述目标盒体的二维掩膜图像， 控制抓取设备抓取对应 的目标盒体。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器及存储在存储器上并可在处理器 上运行的计算机程序， 处理器执行计算机程序时实现如权利要求 1至8任一项 所述盒体抓取 方法。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质中存储有计算机 执行指令， 所述计算机执行指 令被处理器执行时用于实现权利要求 1至8任一项的盒体抓取 方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115330824 A 3