(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211029208.7 (22)申请日 2022.08.25 (71)申请人 中汽创智科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市江宁区秣陵街 道胜利路8 8号 (72)发明人 王幸鹏　 (74)专利代理 机构 广州三环 专利商标代理有限 公司 44202 专利代理师 郑华洁 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 目标在图像中位置框的预测方法、 装置、 设 备及存储介质 (57)摘要 本申请公开一种目标在 图像中位置框的预 测方法、 装置、 设备及存储介质， 涉及自动驾驶技 术领域， 能够提高目标在图像中位置框的预测精 度。 具体方案包括： 从第一参考帧的第一位置框 中获取第一目标像素点， 其中， 第一参考帧为当 前时刻下的上一帧图像； 根据第一目标像素点、 并根据获取到的当前时刻下的当前车辆位置和 当前车辆偏航角、 第一参考帧对应的第一时刻下 的第一车辆位置和第一车辆偏航角、 第一目标设 备位置、 第一位置框的第一高度和第一位置框的 第一宽度， 以及根据预设的采集 设备的标定参数 和预设的第二目标世界位置， 得到目标物体在当 前帧图像中对应的预测框； 第二目标像素点为第 一目标像素点在第一参考帧的上一帧图像中对 应的像素点。 权利要求书3页 说明书12页 附图3页 CN 115471549 A 2022.12.13 CN 115471549 A 1.一种目标在图像中位置 框的预测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 从第一参考帧的第一位置框中获取第一目标像素点， 其中， 所述第一参考帧为当前时 刻下的上一帧图像， 所述图像为车辆上 的采集设备采集的图像， 所述第一位置框为所述第 一参考帧经过目标检测 后的目标物体的边界框， 所述第一目标像素点为所述第一位置框的 底边的任一 点； 根据第一目标像素点， 并根据获取到的当前时刻下的当前车辆位置和当前车辆偏航 角、 所述第一参考帧对应的第一时刻下 的第一车辆位置和第一车辆偏航角、 第一 目标设备 位置、 所述第一位置框的第一高度和所述第一位置框的第一宽度， 以及根据预设的所述采 集设备的标定参数和预设的第二目标世界位置， 得到所述目标物体在当前帧图像中对应的 预测框； 其中， 所述第一 目标设备位置为所述第一 目标像素点在所述采集设备 的设备坐标 系下的位置， 所述第二 目标世界位置为第二 目标像素点在世界坐标系 下的位置， 所述第二 目标像素点 为所述第一目标像素点在所述第一 参考帧的上一帧图像中对应的像素点。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据第一目标像素点， 并根据获取到 的当前时刻下的当前车辆位置和当前车辆偏航角、 所述第一参考帧对应的第一时刻下的第 一车辆位置和第一车辆偏航角、 第一 目标设备位置、 所述第一位置框的第一高度和所述第 一位置框的第一宽度， 以及根据预设的所述采集设备的标定参数和预设的第二目标世界位 置， 得到所述目标物体在当前帧图像中对应的预测框， 包括： 根据所述标定参数、 所述第一车辆位置、 所述第一车辆偏航角和所述第二目标世界位 置， 确定当前时刻所述第一目标像素点在世界坐标系下的位置， 得到当前目标世界位置； 根据所述当前目标世界位置、 所述当前车辆位置、 所述当前车辆偏航角、 所述第 一车辆 位置、 所述第一车辆偏航角、 所述第一目标设备位置、 所述标定参数、 所述第一高度和所述 第一宽度， 确定所述目标物体在当前帧图像中对应的预测框 。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述标定参数、 所述第一车辆位 置、 所述第一车辆偏航角和所述第二 目标世界位置， 确定当前时刻所述第一 目标像素点在 世界坐标系下的位置， 得到当前目标世界位置， 包括： 根据所述标定参数、 所述第 一车辆位置、 所述第 一车辆偏航角， 确定所述第 一目标像素 点在世界坐标系下的位置， 得到第一目标世界位置； 根据所述第 一目标世界位置和所述第 二目标世界位置， 预测所述第 一目标像素点在当 前时刻在世界坐标系下的位置， 得到当前目标世界位置 。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述标定参数、 所述第一车辆位 置、 所述第一车辆偏航角， 确定所述第一目标像素点在世界坐标系下的位置， 得到第一目标 世界位置， 包括： 根据所述第 一车辆位置和第 一车辆偏航角， 确定所述第 一时刻下所述车辆的车体坐标 系与世界坐标系的转换关系； 根据所述标定参数和所述转换关系， 确定所述第一目标像素点在世界坐标系下的位 置， 得到第一目标世界位置 。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前目标世界位置、 所述当 前车辆位置、 所述当前车辆偏航角、 所述第一车辆位置、 所述第一车辆偏航角、 所述第一目 标设备位置、 所述标定参数、 所述第一高度和所述第一宽度， 确定所述目标物体在当前帧图权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115471549 A 2像中对应的预测框， 包括： 根据所述第 一车辆位置和第 一车辆偏航角， 确定所述第 一时刻下所述车辆的车体坐标 系与世界坐标系的转换关系； 根据所述转换关系， 确定所述当前目标世界位置在所述车体坐标系下位置， 得到当前 目标车体位置， 以及确定所述当前车辆位置在所述车体坐标系 下的位置， 得到当前车辆车 体位置； 根据所述当前目标车体位置、 所述当前车辆车体位置、 所述当前车辆偏航角、 所述第一 车辆偏航角、 所述第一 目标设备位置、 所述标定参数、 所述第一高度和所述第一宽度， 确定 所述目标物体在当前帧图像中对应的预测框 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前目标车体位置、 所述当 前车辆车体位置、 所述当前车辆偏航角、 所述第一车辆偏航角、 所述第一 目标设备位置、 所 述标定参数、 所述第一高度和所述第一宽度， 确定所述 目标物体在当前帧图像中对应的预 测框， 包括： 根据所述当前目标车体位置和所述当前车辆车体位置， 确定所述第 一目标像素点在当 前时刻相对所述车辆的位置， 得到当前目标 车辆参考位置； 根据所述当前 车辆偏航角和所述第一车辆偏航角确定偏航角差值； 根据所述偏航角差值对所述当前目标车辆参考位置进行修正， 得到当前目标车辆位 置； 根据所述标定参数， 确定所述当前目标车辆位置在所述设备坐标系下的当前目标设备 位置； 根据所述当前目标设备位置、 所述标定参数、 所述第 一目标设备位置、 所述第 一高度和 所述第一宽度， 确定所述目标物体在当前帧图像中对应的预测框 。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述当前目标设备位置、 所述标 定参数、 所述第一目标设备位置、 所述第一高度和所述第一宽度， 确定所述目标物体在当前 帧图像中对应的预测框， 包括： 根据所述标定参数， 确定所述当前目标设备位置在图像中的位置， 得到所述第一目标 像素点在当前时刻对应的当前帧图像中的目标位置； 根据所述第一目标设备位置、 所述第一高度和所述第一宽度， 确定所述第一位置框在 所述当前帧图像中的当前高度和当前宽度； 根据所述当前高度、 当前宽度和所述目标位置得到所述目标物体在 当前帧图像中对应 的预测框 。 8.一种目标在图像中位置 框的预测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于从第一参考帧的第 一位置框中获取第 一目标像素点， 其中， 所述第一参 考帧为当前时刻下 的上一帧图像， 所述图像为车辆上 的采集设备采集的图像， 所述第一位 置框为所述第一参考帧经过目标检测 后的目标物体的边界框， 所述第一目标像素点为所述 第一位置框的底边的任一 点； 确定模块， 用于根据第一目标像素点， 并根据获取到的当前时刻下的当前车辆位置和 当前车辆偏航角、 所述第一参考帧对应的第一时刻下 的第一车辆位置和第一车辆偏航角、 第一目标设备位置、 所述第一位置框的第一高度和所述第一位置框的第一宽度， 以及根据权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115471549 A 3