(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210843784.9 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司 地址 523860 广东省东莞 市长安镇乌沙海 滨路18号 (72)发明人 刘平　 (74)专利代理 机构 深圳翼盛智成知识产权事务 所(普通合伙) 44300 专利代理师 蒋尧 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 目标定位方法、 装置、 存 储介质及终端 (57)摘要 一种目标定位方法、 装置、 存储介质及终端， 方法通过采用本申请所提供的技术方案， 即获取 于不同位置拍摄待定位特征点得到的多张彩色 图像以及与每一彩色图像对应的深度图像； 对多 张彩色图像进行误差筛选， 得到多张目标图像； 提取待定位特征点在每一目标图像对应的深度 图像中的深度值， 并基于多张目标图像中的选中 图像对深度值进行投影转化， 得到多个目标深度 值； 计算多个目标深度值的平均深度值， 以及确 定待定位特征点在选中图像中的坐标值； 根据选 中图像、 平均深度值以及坐标值对待定位特征点 进行定位。 该方法可以有效提升对 特征点进行定 位的定位效率， 进而可以提升对物体自身进行定 位的定位效率。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 115272463 A 2022.11.01 CN 115272463 A 1.一种目标定位方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取待定位特 征点的多张彩色图像以及与彩色图像对应的深度图像； 提取所述待定位特征点在彩色图像对应的深度图像中的深度值， 并基于所述多 张彩色 图像中选中的图像对所述深度值进行投影转 化， 得到多个目标深度值； 计算所述多个目标深度值的平均深度值， 以及确定所述待定位特征点在所述选 中的图 像中的坐标值； 根据所述选中的图像、 所述平均深度值以及所述坐标值对所述待定位特征点进行定 位。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述提取所述待定位特征点在彩色图像对 应的深度图像中的深度值， 并基于所述多张彩色图像中选中的图像对所述深度值进行投影 转化， 得到多个目标深度值， 包括： 对所述多张彩色图像进行筛 选， 得到多张目标图像； 提取所述待定位特征点在所述多 张目标图像对应的深度图像中的深度值， 并基于所述 多张目标图像中选中的图像对所述深度值进行投影转 化， 得到多个目标深度值。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述对所述多张彩色图像进行筛选， 得到 多张目标图像， 包括： 在所述多张彩色图像中确定 选中图像； 基于所述选 中图像对所述多张彩色图像中除所述选 中图像外的图像进行位姿转化， 得 到多张转 化图像； 在所述多张转 化图像中确定与所述选中图像误差小于预设阈值的多张目标转 化图像； 根据所述多张目标转 化图像对应的彩色图像与所述选中图像确定多张目标图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述在所述多 张转化图像中确定与所述选 中图像误差小于预设阈值的多张目标转 化图像， 包括： 计算每一 转化图像与所述选中图像之间的重投影误差； 确定所述重投影误差小于预设阈值的转 化图像为目标转 化图像。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述计算每一转化图像与 所述选中图像之 间的重投影误差， 包括： 获取所述待定位特征点在每一转化图像对应的彩色图像中的第 一坐标值， 以及获取所 述待定位特 征点在每一 转化图像对应的深度图像中的第一深度值； 获取每一 转化图像位姿转 化对应的旋转 参数和平 移参数； 基于所述第一坐标值、 所述第一深度值、 所述旋转参数和所述平移参数计算每一转化 图像的表征参数； 计算每一转化图像的表征参数与 所述选中图像的目标表征参数之间的差值， 得到每一 转化图像与所述选中图像之间的重投影误差 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述计算每一转化图像的表征参数与 所述 选中图像的目标表征参数之 间的差值， 得到每一转化图像与所述选中图像之间的重投影误 差， 包括： 获取所述待定位特征点在所述选 中图像中的第 二坐标值， 以及获取所述待定位特征点 在所述选中图像对应的深度图像中的第二深度值；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115272463 A 2计算所述第 二坐标值和所述第 二深度值的乘积， 得到所述选 中图像对应的目标表征参 数； 计算每一转化图像的表征参数与 所述目标表征参数之间的差值， 得到每一转化图像与 所述选中图像之间的重投影误差 。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取所述选中图像在世界坐标系中的目标位姿； 基于所述目标位姿、 所述平均深度值以及所述坐标值进行坐标转化， 得到所述待定位 特征点在所述世界坐标系下的定位信息 。 8.根据权利要求7所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标位姿、 所述平均深度值 以及所述坐标值进行坐标转化， 得到所述待定位特征点在所述世界坐标系下的定位信息之 后， 还包括： 根据多个所述待定位特征点在世界坐标系下的定位信 息对待定位物体进行空间定位， 得到所述待定位物体的位置信息 。 9.一种目标定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取待定位特 征点的多张彩色图像以及与彩色图像对应的深度图像； 提取模块， 用于提取所述待定位特征点在彩色图像对应的深度图像中的深度值， 并基 于所述多张彩色图像的选中的图像对所述深度值进行投影转 化， 得到多个目标深度值； 计算模块， 用于计算所述多个目标深度值的平均深度值， 以及确定所述待定位特征点 在所述选中的图像中的坐标值； 第一定位模块， 用于根据所述选中的图像、 所述平均深度值以及所述坐标值对所述待 定位特征点进行定位。 10.一种存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 当所述计算机程序被电子设 备的处理器加载时执 行如权利要求1 ‑8中任一项所述的目标定位方法中的步骤。 11.一种终端， 所述终端包括处理器和存储器， 所述存储器储存有计算机程序， 其特征 在于， 所述处理器通过加载所述计算机程序执行如权利要求1 ‑8中任一项所述的目标定位 方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115272463 A 3