(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210295903.1 (22)申请日 2022.03.24 (71)申请人 阿里云计算有限公司 地址 310024 浙江省杭州市西湖区转塘科 技经济区块12号 (72)发明人 江璐　段洪涛　神克乐　龙一民　 陈新　周浩　徐博文　管文龙　 荆碧晨　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 赵娟 (51)Int.Cl. G06V 20/40(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06V 10/74(2022.01)G06K 9/62(2022.01) G06T 7/246(2017.01) (54)发明名称 目标跟踪方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本申请实施例提供了目标跟踪方法、 装置、 设备及存储介质， 所述方法包括： 从视频流中获 取目标检测框区域； 目标检测框区域包括被遮挡 的候选目标对象和/或存在强灯光的候选目标对 象； 基于目标检测框区域内所包含候选目标对象 的特征信息， 从视频流中确定与候选目标对象匹 配的原始目标对象； 合并目标检测框区域内的候 选目标对象与原始目标对象， 得到与原始目标对 象相应跟踪号的跟踪结果。 保证被遮挡的候选目 标对象和/或存在强灯光的候选目标对象与所匹 配的原始目标对象具有相同的跟踪号， 在高遮挡 以及日夜变换的情况下对原始目标对象进行长 期稳定的跟踪， 提升多目标跟踪的准确率， 保证 对目标被遮挡和夜 间时的跟踪持续性， 实现对目 标长期稳定的跟踪。 权利要求书2页 说明书14页 附图3页 CN 114708533 A 2022.07.05 CN 114708533 A 1.一种目标跟踪方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 从视频流中获取目标检测框区域； 所述目标检测框区域包括被遮挡的候选目标对象 和/或存在强灯光的候选目标对象； 基于所述目标检测框区域内所包含候选目标对象的特征信 息， 从所述视频流中确定与 所述候选目标对象匹配的原 始目标对象； 合并所述目标检测框区域内的候选目标对象与 所述原始目标对象， 得到与 所述原始目 标对象相应跟踪号的跟踪结果。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述视频流包括分别与多个不同的跟踪号 对应的多个跟踪序列， 所述合并所述目标检测框区域内的候选目标对象与所述原始目标对 象， 得到与所述原 始目标对象相应跟踪号的跟踪结果， 包括： 获取原始目标对象的原始目标跟踪序列与 所述候选目标对象的候选跟踪序列， 将所述 候选跟踪序列 与所述原 始目标跟踪序列关联； 确定所述候选目标对象的跟踪号为与原始目标对象的跟踪号相同， 以确定与 所述原始 目标对象的跟踪号 为同一跟踪号的跟踪结果。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述目标检测框区域内所包 含候选目标对象的特征信息， 从所述视频流中确定与所述候选目标对象匹配的原始目标对 象， 包括： 获取所述目标检测框区域内的被遮挡的候选目标对象的特征信 息， 基于被遮挡的候选 目标对象的特征信息， 从所述视频流中确定与所述被遮挡的候选目标对象匹配的原始目标 对象， 以查找所述被遮挡的候选目标对象在遮挡前的原 始目标对象； 和/或， 获取所述目标检测框区域内的存在强灯光的候选目标对象的特征信息， 基于存 在强灯光的候选目标对象的特征信息， 从所述视频流中确定与所述存在强灯光的候选目标 对象匹配的原 始目标对象， 以确定在灯光干扰情况 下的原始目标对象。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述视频流包括至少一个在目标检测框区 域内的被遮挡对 象； 所述基于被遮挡的候选目标对 象的特征信息， 从所述视频流中确定与 所述被遮挡的候选目标对象匹配的原 始目标对象， 包括： 在至少一个在 目标检测框区域内的被遮挡对象中获取特征稳定的被遮挡的候选目标 对象； 所述特征稳定的被遮挡的候选目标对象在所述目标检测区域内的显示时长超过预设 时长； 获取在出现所述特征稳定的被遮挡的候选目标对象前的历史视频流中消失超过所述 预设时长的目标对象； 基于所述特征稳定的被遮挡的候选目标对象的平均特征信 息， 与历史视频流中消失超 过所述预设时长的目标对象的平均特征信息， 确定与所述被遮挡的候选目标对象匹配的原 始目标对象。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述平均特征信息包括外观特征； 所述基 于所述特征稳定的被遮挡的候选目标对象的平均特征信息， 与历史视频流中消失超过所述 预设时长的目标对象的平均特征信息， 确定与所述被遮挡的候选目标对象匹配的原始目标 对象， 包括： 若所述特征稳定的被遮挡的候选目标对象的外观特征与所述历史视频流中消失超过权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114708533 A 2所述预设时长的目标对象的外观特征相似， 且所述特征稳定的被遮挡的候选目标对象满足 预设速度和距离的约束条件， 则确定所述历史视频流中消失超过所述预设时长的目标对象 为与所述被遮挡的候选目标对象匹配的原 始目标对象。 6.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于存在强灯光的候选目标对象的特 征信息， 从所述视频流中确定与所述存在强灯光的候选目标对 象匹配的原始目标对 象， 包 括： 从所述视频流中获取最后一帧图像具有灯光的跟踪序列； 基于所述存在强灯光的候选目标对象的特征信息与所述最后一帧图像具有灯光的跟 踪序列中的最后一帧图像的特征信息， 确定与所述存在强灯光的候选目标对象匹配的原始 目标对象。 7.根据权利要求6所述的方法， 其特征在于， 所述特征信息包括相似程度； 所述基于所 述存在强灯光的候选目标对 象的特征信息与所述最后一帧图像具有灯光的跟踪序列中的 最后一帧图像的特征信息， 确定与所述存在强灯光的候选目标对象匹配的原始目标对 象， 包括： 若所述存在强灯光的候选目标对象与所述最后一帧图像具有灯光的跟踪序列中的最 后一帧图像的相似程度达到预设程度， 则确定所述最后一帧图像具有灯光的跟踪序列中检 测框区域内的目标对象， 为与所述存在强灯光的候选目标对象匹配的原 始目标对象。 8.根据权利要求6或7所述的方法， 其特征在于， 所述特征信 息包括相似程度， 所述相似 程度包括外观相似程度、 位置相似程度以及形状相似程度； 所述基于所述存在强灯光的候选目标对象的特征信息与所述最后一帧图像具有灯光 的跟踪序列中的最后一帧图像的特征信息， 确定与所述存在强灯光的候选目标对象匹配的 原始目标对象， 还 包括： 若所述存在强灯光的候选目标对象与所述最后一帧图像具有灯光的跟踪序列中的最 后一帧图像的外观相似程度低于预设程度， 但所述存在强灯光的候选目标对象与所述最后 一帧图像具有灯光的跟踪序列中的最后一帧图像的位置相似程度以及形状相似程度达到 预设程度， 则确定所述最后一帧图像具有灯光的跟踪序列中检测框区域内的目标对 象， 为 与所述存在强灯光的候选目标对象匹配的原 始目标对象。 9.一种目标跟踪装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 目标检测框区域获取模块， 用于从视频流中获取目标检测框区域； 所述目标检测框区 域包括被遮挡的候选目标对象和/或存在强灯光的候选目标对象； 原始目标对象确定模块， 用于基于所述目标检测框区域内所包含候选目标对象的特征 信息， 从所述视频流中确定与所述 候选目标对象匹配的原 始目标对象； 跟踪结果输出模块， 用于合并所述目标检测框区域内的候选目标对象与所述原始目标 对象， 得到与所述原 始目标对象相应跟踪号的跟踪结果。 10.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 处理器、 存储器及存储在所述存储器上并能够在 所述处理器上运行的计算机程序， 所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求 1‑ 8中任一项所述目标跟踪方法的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储计算机程序， 所述计算机程序被处 理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述目标跟踪方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114708533 A 3