(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210840432.8 (22)申请日 2022.07.18 (71)申请人 北京城市网邻 信息技术有限公司 地址 100015 北京市朝阳区酒仙桥北路甲 10号院101号楼1-7层内1层10 3室 (72)发明人 不公告发明人 　 (74)专利代理 机构 北京润泽恒知识产权代理有 限公司 1 1319 专利代理师 杨柳苑 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 5/50(2006.01) (54)发明名称 相机位姿校正方法、 装置、 电子设备及存储 介质 (57)摘要 本发明实施例提供了一种相机位姿校正方 法、 装置、 电子设备及存储介质， 方法包括： 获取 相机拍摄的图像， 及图像对应的相机位姿和重力 场方向， 基于相机位姿对重力场方向进行变换投 影， 得到重力场方向在世界坐标系中的重力场方 向向量， 根据世界坐标系的竖轴方向与重力场方 向向量的差异， 对相机位姿进行校正， 得到校正 相机位姿， 其中， 世界坐标系的竖轴方向为世界 坐标系中的重力场方向。 本发明实施例中， 根据 世界坐标系的竖轴方向与重力场方向向量的差 异， 可以对相机位姿的姿态进行进一步地校正， 从而定位出更准确的相机位姿， 使基于图像构建 的物品3D外观更加稳定 。 权利要求书2页 说明书13页 附图2页 CN 115311359 A 2022.11.08 CN 115311359 A 1.一种相机位姿校正方法， 其特 征在于， 包括： 获取相机拍摄的图像， 及所述图像对应的相机位姿和重力场方向； 基于所述相机位姿将所述重力场方向进行变换投影， 得到所述重力场方向在世界坐标 系中的重力场方向 向量； 根据所述世界坐标系的竖轴方向与 所述重力场方向向量的差异， 对所述相机位姿进行 校正， 得到校正相机位姿； 其中， 所述世界坐标系的竖轴方向为世界坐标系中的重力场方 向。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述图像为所述相机针对目标对象拍摄得 到的若干多视角图像， 获取 所述图像对应的相机位姿， 包括： 对所述图像进行稀疏重建， 得到 重建结果； 根据所述重建结果， 确定所述图像对应的相机位姿。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述世界坐标系的竖轴方向与 所 述重力场方向 向量的差异， 对所述相机位姿 进行校正， 得到校正相机位姿， 包括： 将所述重力场方向 向量调整至与所述世界坐标系的竖轴方向平行； 将调整后的所述重力场方向向量与调整前的所述重力场方向向量的向量差值， 作为所 述相机位姿的位姿调整参数； 根据所述 位姿调整参数对所述相机位姿 进行校正， 得到校正相机位姿。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述世界坐标系的竖轴方向与 所 述重力场方向 向量的差异， 对所述相机位姿 进行校正， 得到校正相机位姿， 包括： 将所述世界坐标系的竖轴方向调 整至与所述重力场方向向量平行， 得到调 整后的世界 坐标系； 将基于所述于调整后的世界坐标系确定的所述相机的相机位姿， 作为校正相机位姿。 5.根据权利要求1至4任一项所述的方法， 其特征在于， 所述图像为环拍图像， 所述获取 相机拍摄的图像， 及所述图像对应的相机位姿和重力场方向， 包括： 获取相机拍摄目标对象的多幅环拍图像， 及多幅所述环拍图像对应的相机位姿和重力 场方向； 在所述得到校正相机位姿之后， 还 包括： 根据所述校正相机位姿和多幅所述环拍图像， 确定所述目标对象在所述世界坐标系内 的对象中心点； 确定所述校正相机位姿与 所述对象中心点之间的平均距离， 以及所述校正相机位姿的 平均高度； 根据所述对象中心点、 所述平均距离、 所述平均高度和所述环拍图像的数量确定所述 相机的目标相机位姿。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述对象中心点、 所述平均距离、 所述平均高度和所述环拍图像的数量确定所述相机的目标相机位姿， 包括： 以所述平均距离为半径、 所述对象中心点为圆心以及所述平均高度为圆的高度， 确定 目标圆； 在所述目标圆的圆周上确定所述数量个位置， 并以所述位置作为目标相机位姿中的位 置， 以所述位置朝向所述圆心的方向作为所述 目标相机位姿的姿态， 得到所述相 机的目标权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115311359 A 2相机位姿； 其中， 所述目标圆的圆周上两 两相互靠 近的所述 位置之间的距离相同。 7.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 在所述确定所述相机的目标相机位姿之 后， 还包括： 将所述目标相机位姿和其最靠近的所述校正相机位姿进行匹配， 得到所述目标相机位 姿与所述校正相机位姿之间的映射关系； 根据所述校正相机位姿和其对应的所述目标相机位姿， 对所述环拍图像进行单应性变 换处理； 根据所述校正相机位姿与 所述目标中心点的距离和所述平均距离， 对进行单应性变换 处理后的环拍图像进行尺寸变换处 理； 确定进行尺寸变换处理后的环拍图像中所述目标对象的共视区域， 并对所述共视区域 进行裁剪， 得到所述目标对象的三维外观图像。 8.一种相机位姿校正装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取模块， 用于获取相机拍摄的图像， 及所述图像对应的相机位姿和重力场方向； 方向投影模块， 用于基于所述相机位姿将所述重力场方向进行变换投影， 得到所述重 力场方向在世界坐标系中的重力场方向 向量； 位姿校正模块， 用于根据所述世界坐标系的竖轴方向与所述重力场方向向量的差异， 对所述相机位姿进 行校正， 得到校正相机位姿； 其中， 所述世界坐标系的竖轴方向为世界坐 标系中的重力场方向。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括处理器、 通信接口、 存储器和通信总线， 其中， 所述 处理器、 所述 通信接口以及所述存 储器通过 所述通信总线完成相互间的通信； 所述存储器， 用于存放计算机程序； 所述处理器， 用于执行存储器上所存放的程序时， 实现如权利要求1至7任一项所述的 方法。 10.一个或多个计算机存储介质， 其上存储有指令， 当由一个或多个处理器执行时， 使 得所述处理器执行如权利要求1至7任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115311359 A 3