(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210829112.2 (22)申请日 2022.07.15 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114913246 A (43)申请公布日 2022.08.16 (73)专利权人 齐鲁空天信息 研究院 地址 250132 山东省济南市历城区宏昌路 空天信息科技馆 (72)发明人 薄涵文　任宇飞　王薇薇　孟德强　 邢蕾　尹晓旭　 (74)专利代理 机构 北京路浩知识产权代理有限 公司 11002 专利代理师 王亮 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01)G06T 7/73(2017.01) 审查员 刘杉 (54)发明名称 相机标定方法、 装置、 电子设备及存 储介质 (57)摘要 本发明提供一种相机标定方法、 装置、 电子 设备及存储介质， 属于计算机视觉技术领域， 所 述方法包括： 获取相机所采集的目标图像样本； 获取目标图像样本的多个第一局部特征与 目标 三维点云影像样本的多个第二局部特征之间的 对应关系， 目标三维点云影像样 本是三维点云影 像特征库中与目标图像样本相匹配的样本； 基于 对应关系、 各第一局部特征所在位置处的第一特 征点和各第二局部特征所在位置处的第二特征 点， 获取多个同名特征点对； 基于多个同名特征 点对， 获取不规则三角网； 获取各三角形分别对 应的第一转换矩阵， 第一转换矩阵用于表示相机 的像方二维坐标到物方三维坐标的转换关系。 本 发明通过 获取各三角形分别对应的转换矩阵， 实 现对相机自动标定 。 权利要求书2页 说明书8页 附图3页 CN 114913246 B 2022.11.01 CN 114913246 B 1.一种相机标定方法， 其特 征在于， 包括： 获取相机所采集的目标图像样本； 获取所述目标图像样本的多个第一局部特征与目标三维点云影像样本的多个第二局 部特征之 间的对应关系， 所述目标三 维点云影像样本是三维点云影像特征库中与所述目标 图像样本相匹配的样本； 基于所述对应关系、 各第 一局部特征所在的样本位置处的第 一特征点和各第 二局部特 征所在的样本位置处的第二特 征点， 获取多个同名特 征点对； 基于所述多个同名特征点对， 获取不规则三角网， 所述不规则三角网用于拟合物方平 面； 获取所述不规则三角网中每一个三角形分别对应的第 一转换矩阵， 所述第 一转换矩阵 用于表示所述相机的像方二维坐标到物方三维坐标的转换关系； 所述获取所述目标图像样本的多个第一局部特征与目标三维点云影像样本的多个第 二局部特 征之间的对应关系， 包括： 通过基于内容的图像检索方式， 在所述三维点云影像特征库中检索与 所述目标图像样 本相匹配的样本， 获取 所述目标三维点云影 像样本； 获取所述目标图像样本的多个第一局部特征和所述目标三维点云影像样本的多个第 二局部特 征； 基于所述多个第一局部特征和所述多个第二局部特征， 进行局部特征比对， 获取所述 对应关系； 所述获取 所述不规则三角网中每一个三角形分别对应的第一 转换矩阵， 包括： 通过在所述不规则三角网内加密的方式， 获取每一个三角形分别对应的一个辅助 特征 点对； 基于每一个三角形分别对应的三个同名特征点和一个辅助特征点对， 通过透视变换， 确定每一个三角形分别对应的第一 转换矩阵。 2.根据权利要求1所述相机标定方法， 其特征在于， 在所述基于所述对应关系、 各第一 局部特征所在的样本位置处的第一特征点和各第二局部特征所在的样本位置处的第二特 征点， 获取多个同名特 征点对之前， 还 包括： 通过尺度不变特 征变换算法， 获取 各第一局部特 征所在的样本位置处的第一特 征点。 3.根据权利要求1或2所述相机标定方法， 其特征在于， 所述获取所述不规则三角网中 每一个三角形分别对应的第一 转换矩阵， 包括： 基于所述相机的内方位元素和每一个三角形分别对应的三个同名特征点， 通过共线方 程求解的方式， 获取每一个三角形分别对应的外方位元 素； 基于所述相机的内方位元素和每一个三角形分别对应的外方位元素， 确定每一个三角 形分别对应的第一 转换矩阵。 4.根据权利要求1或2所述相机标定方法， 其特征在于， 在所述获取所述不规则三角网 中每一个三角形分别对应的第一 转换矩阵之后， 还 包括： 对每一个三角形分别对应的第 一转换矩阵和各第 一特征点对应的像方坐标进行联合， 获取第二转换矩阵， 所述第二转换矩阵用于表示像方坐标和第一转换矩阵之间的匹配关 系。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114913246 B 25.一种相机标定装置， 其特 征在于， 包括： 第一获取模块， 用于获取相机所采集的目标图像样本； 第二获取模块， 用于获取所述目标图像样本的多个第 一局部特征与目标三维点云影像 样本的多个第二局部特征之 间的对应关系， 所述目标三 维点云影像样本是三 维点云影像特 征库中与所述目标图像样本相匹配的样本； 第三获取模块， 用于基于所述对应关系、 各第一局部特征所在的样本位置处的第一特 征点和各第二局部特 征所在的样本位置处的第二特 征点， 获取多个同名特 征点对； 第四获取模块， 用于基于所述多个同名特征点对， 获取不规则三角网， 所述不规则三角 网用于拟合物方平面； 第五获取模块， 用于获取所述不规则三角网中每一个三角形分别对应的第一转换矩 阵， 所述第一 转换矩阵用于表示所述相机的像方二维坐标到物方三维坐标的转换关系； 所述第二获取模块具体用于： 通过基于内容的图像检索方式， 在所述三维点云影像特征库中检索与 所述目标图像样 本相匹配的样本， 获取 所述目标三维点云影 像样本； 获取所述目标图像样本的多个第一局部特征和所述目标三维点云影像样本的多个第 二局部特 征； 基于所述多个第一局部特征和所述多个第二局部特征， 进行局部特征比对， 获取所述 对应关系； 所述第五 获取模块具体用于： 通过在所述不规则三角网内加密的方式， 获取每一个三角形分别对应的一个辅助 特征 点对； 基于每一个三角形分别对应的三个同名特征点和一个辅助特征点对， 通过透视变换， 确定每一个三角形分别对应的第一 转换矩阵。 6.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至4任一项所 述相机标定方法。 7.一种非暂态计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机 程序被处 理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述相机标定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114913246 B 3