(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210965164.2 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 李嘉祺 地址 310023 浙江省杭州市西湖区留河路 288号 (72)发明人 李嘉祺　 (74)专利代理 机构 杭州知学知识产权代理事务 所(普通合伙) 33356 专利代理师 张雯 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06V 20/13(2022.01) G06V 10/75(2022.01) (54)发明名称 航拍图像像素点经纬度标定方法、 装置、 计 算机设备及存 储介质 (57)摘要 本发明实施例公开了航拍图像像素点经纬 度标定方法、 装置、 计算机设备及存储介质。 所述 方法包括： 获取至少两张连续航拍图像； 采用 SIFT算法 以及两张连续航拍图像构建像素坐标 与GPS坐标转换模型； 获取像素坐标； 将所述像素 坐标输入至像素坐标与GPS坐标转换模 型内进行 真实GPS坐标的计算， 以得到真实GPS坐标； 输出 所述真实GPS坐标。 通过实施本发明实施例的方 法可实现减小运算量， 缩短航拍图像像素GPS获 取所需的时间， 以满足图像像素GPS的即时获取 需求。 权利要求书2页 说明书11页 附图9页 CN 115457124 A 2022.12.09 CN 115457124 A 1.航拍图像 像素点经纬度标定方法， 其特 征在于， 包括： 获取至少两张连续 航拍图像； 采用SIFT算法以及两张连续 航拍图像构建像素坐标与GP S坐标转换模型； 获取像素坐标； 将所述像素坐标输入至像素坐标与GPS坐标转换模型内进行真实GPS坐标的计算， 以得 到真实GP S坐标； 输出所述真实GP S坐标。 2.根据权利要求1所述的航拍图像像素点经纬度 标定方法， 其特征在于， 所述采用SIFT 算法以及两张连续 航拍图像构建像素坐标与GP S坐标转换模型， 包括： 采用SIFT算法计算两张连续 航拍图像的特 征点集和特征描述矢量 集； 对两张连续航拍图像的特征点集和特征描述矢量集进行特征点匹配， 以得到匹配结 果； 根据所述匹配结果对两张连续 航拍图像进行朝向对齐； 根据所述匹配结果计算对齐后的两张连续航拍图像的GPS坐标差向量以及像素差向 量； 根据对齐后的两张连续航拍图像的GPS坐标差向量以及像素差向量计算两者的旋转角 度和缩放比例； 记录所述的旋转角度、 缩放比例以及对齐后的两张连续航拍图像的像素差向量与像素 坐标的映射关系， 以得到像素坐标与GP S坐标转换模型。 3.根据权利要求2所述的航拍图像像素点经纬度 标定方法， 其特征在于， 所述采用SIFT 算法计算两张连续 航拍图像的特 征点集和特征描述矢量 集， 包括： 采用SIFT算法提取两张连续航拍图像的特征点， 并确定特征点坐标， 以得到两张连续 航拍图像的特 征点集； 确定描述特 征点的矢量， 以得到 两张连续 航拍图像的特 征描述矢量 集。 4.根据权利要求2所述的航拍图像像素点经纬度标定方法， 其特征在于， 所述对两张连 续航拍图像的特 征点集和特征描述矢量 集进行特征点匹配， 以得到匹配结果， 包括： 采用KD‑Tree对两张连续航拍图像的特征点集和特征描述矢量集进行特征点匹配， 以 得到共同特 征点坐标集合， 形成匹配结果。 5.根据权利要求2所述的航拍图像像素点经纬度标定方法， 其特征在于， 所述根据 所述 匹配结果计算对齐后的两张连续 航拍图像的GP S坐标差向量以及像素差向量， 包括： 将所述匹配结果中的共同特 征点的像素坐标计算差值， 以得到像素差； 根据所述像素差以及对应的共 同特征点的像素坐标作为图像的X轴和Y轴进行直线拟 合， 以得到像素坐标与像素差的函数关系； 根据像素坐标与像素差的函数关系计算像素坐标为图像中心时的两张连续航拍图像 平移差， 以得到像素差向量； 将对齐后的两张连续 航拍图像中心的GP S坐标进行差值计算， 以得到GP S坐标差向量。 6.根据权利要求1所述的航拍图像像素点经纬度标定方法， 其特征在于， 所述将所述像 素坐标输入至像素坐标与GPS坐标转换模型内进行真实GPS坐标的计算， 以得到真实GPS坐 标， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457124 A 2将所述像素坐标输入至像素坐标与GPS坐标转换模型内， 计算所述像素坐标对应的像 素差； 根据所述像素差计算所述像素坐标对应的GP S坐标差； 根据所述GP S坐标差计算像素GP S坐标， 以得到真实GP S坐标。 7.根据权利要求6所述的航拍图像像素点经纬度标定方法， 其特征在于， 所述将所述像 素坐标输入至像素坐标与GP S坐标转换模型内， 计算所述像素坐标对应的像素差， 包括： 将所述像素坐标输入至像素坐标与GPS坐标转换模型内以计算所述像素坐标与图像中 心的差矢量； 利用两张连续航拍图像的像素差向量与像素坐标的映射关系对所述像素坐标与图像 中心的差 矢量以及所述像素坐标进行 校准， 以得到所述像素坐标对应的像素差 。 8.航拍图像 像素点经纬度标定装置， 其特 征在于， 包括： 图像获取 单元， 用于获取至少两张连续 航拍图像； 模型构建单元， 用于采用SIFT算法以及两张连续航拍图像构建像素坐标与GPS坐标转 换模型； 像素坐标获取 单元， 用于获取像素坐标； GPS坐标确定单元， 用于将所述像素坐标输入至像素坐标与GPS坐标转换模型内进行真 实GPS坐标的计算， 以得到真实GP S坐标； 输出单元， 用于输出所述真实GP S坐标。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 所述计算机设备包括存储器及处理器， 所述存储器上 存储有计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至7中任一项所述 的方法。 10.一种存储介质， 其特征在于， 所述存储介质存储有计算机程序， 所述计算机程序被 处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457124 A 3