(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210988514.7 (22)申请日 2022.08.17 (71)申请人 赛宝创新 （重庆） 科技有限公司 地址 400038 重庆市沙坪坝区智荟大道18 号1-25室 (72)发明人 阳川　蒙春辉　姚林邑　李彪　 谢玲　 (74)专利代理 机构 北京市万慧达律师事务所 11111 专利代理师 徐光耀 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 视觉定位方法、 装置、 计算机设备和存储介 质 (57)摘要 本申请涉及一种视觉定位方法、 装置、 计算 机设备和存储介质。 所述方法包括： 获取待检产 品的第一图像以及图像获取模块的第一机械位 姿参数； 确定所述第一图像中特征标记的图像位 姿参数； 根据标定图像中特征标记的标定位姿参 数与第一图像中所述特征标记的图像位姿参数 确定偏移量； 根据所述偏移量以及第一机械位姿 参数确定所述图像获取模块的第二机械位姿参 数； 根据所述第二机械位姿参数， 以及待检产品 上的待检点位和所述特征标记的位置关系确定 第三机械位姿参数， 所述第三机械位姿参数用于 引导所述图像获取模块获取待检点位的图像。 采 用本方法能够提高获取图像的一 致性。 权利要求书2页 说明书9页 附图3页 CN 115423867 A 2022.12.02 CN 115423867 A 1.一种视 觉定位方法， 其特 征在于， 包括， 获取待检产品的第 一图像以及图像获取模块的第 一机械位姿参数， 其中所述第 一图像 包括特征标记； 确定所述第一图像中特 征标记的图像位姿参数； 根据标定 图像中特征标记的标定位姿参数与第一图像中所述特征标记的图像位姿参 数确定偏移量； 根据所述偏移量以及第一机 械位姿参数确定所述图像获取模块的第二机 械位姿参数； 根据所述第 二机械位姿参数， 以及待检产品上的待检点位和所述特征标记的位置关系 确定第三机械位姿参数， 所述第三机械位姿参数用于引导所述图像获取模块 获取待检点位 的图像。 2.根据权利要求1所述的一种视觉定位方法， 其特征在于， 所述根据所述偏移量以及第 一机械位姿参数确定所述图像获取模块的第二机 械位姿参数， 包括： 根据第一拍摄中心坐标以及坐标偏移量确定第二拍摄中心坐标； 其中， 所述第一机械位姿参数包括所述第一拍摄中心坐标， 所述第二机械位姿参数包 括所述第二拍摄中心坐标， 所述偏移量包括所述 坐标偏移量。 3.根据权利要求2所述的一种视觉定位方法， 其特征在于， 所述根据所述偏移量以及第 一机械位姿参数确定第二机 械位姿参数， 包括： 根据所述特征标记以自身中心为旋转中心 的旋转偏移量以及第一旋转角度确定第二 旋转角度； 其中， 所述第一机械位姿参数包括所述第一旋转角度， 所述第二机械位姿参数包括所 述第二旋转角度； 所述偏移量包括所述旋转偏移量。 4.根据权利要求3所述的一种视觉定位方法， 其特征在于， 所述第 三机械位姿参数包括 第三旋转角度， 且所述第三旋转角度与第二旋转角度相等。 5.根据权利要求3所述的一种视 觉定位方法， 其特 征在于， 所述根据 所述第二机械位姿参数， 以及待检点位和所述特征标记的位置关系确定第 三 机械位姿参数， 包括： 根据所述待检点位的标定坐标参数与特征标记的标定坐标参数之间的定位关系， 以及 所述第二拍摄中心坐标确定过渡拍摄中心坐标； 根据所述过渡拍摄中心坐标以及所述旋转偏移量确定第三拍摄中心坐标； 其中， 所述第三机 械位姿参数包括所述第三拍摄中心坐标。 6.根据权利要求1所述的一种视觉定位方法， 其特征在于， 所述确定所述第 一图像中特 征标记的图像位姿参数包括： 匹配所述特征标记的轮廓， 获取所述特征标记的轮廓中心在像素坐标系的像素坐标以 及所述特 征标记的角度； 将像素坐标以及所述特征标记的角度统一至机械坐标系， 并根据 所述第一机械位姿参 数获得所述特征标记的图像位姿参数。 7.一种视 觉定位装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 图像获取模块， 用于获取待检产品的第一图像， 所述第一图像至少包括特 征标记； 位姿参数获取模块， 用于获取 所述图像获取模块的机 械位姿参数；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423867 A 2数据处理模块， 用于确定所述第一图像中特征标记的图像位姿参数， 以及根据特征标 记的标定位姿参数与所述特 征标记的图像位姿参数确定偏移量； 位姿调整模块， 连接所述图像获取模块， 用于根据 所述偏移量补偿第 一机械位姿参数， 引导所述图像获取模块至第二机械位姿； 用于根据第二机械位姿参数， 以及待检点位和所 述特征标记的位置关系确定第三机 械位姿参数， 引导所述图像获取模块至第三机 械位姿。 8.根据权利要求7所述的一种视觉定位装置， 其特征在于， 机械位姿参数包括拍摄 中心 坐标以及拍摄角度值， 所述位姿调整模块包括平面位移单元与旋转单元， 所述平面位移单 元用于调整所述图像获取模块的拍摄中心坐标， 所述旋转单元用于调整 所述图像获取模块 的旋转角度。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计 算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所 述方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423867 A 3