(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210952701.X (22)申请日 2022.08.09 (71)申请人 浙江华睿 科技股份有限公司 地址 310051 浙江省杭州市滨江区滨安路 1181号A幢8层 (72)发明人 胡鲲　卢维　石鹏　王政　李铭　 (74)专利代理 机构 深圳市威世博知识产权代理 事务所(普通 合伙) 44280 专利代理师 严翠霞 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 视觉导航定位方法、 装置、 终端及计算机可 读存储介质 (57)摘要 本发明提供一种视觉导航定位方法、 装置、 终端及计算机可读存储介质， 视觉导航定位方法 包括： 获取运行设备的当前环境图像； 响应于当 前环境图像关联运行设备的历史定位信息， 将当 前环境图像与历史定位信息距离最近的预设位 置对应的预设图像进行特征匹配； 响应于当前环 境图像与预设图像匹配， 则将预设图像对应的预 设位置确定为采集当前环境图像时运行设备的 位置信息。 本申请根据当前环境图像 关联的运行 设备的历史定位信息， 选取距离历史定位信息最 近的预设位置的预设图像进行特征匹配， 通过历 史定位信息进行扩散搜索， 可以更快速、 更准确 的完成运行设备的视 觉定位。 权利要求书2页 说明书13页 附图5页 CN 115457123 A 2022.12.09 CN 115457123 A 1.一种视 觉导航定位方法， 其特 征在于， 包括： 获取运行设备的当前环境图像； 响应于所述当前环境图像关联所述运行设备的历史定位信 息， 将所述当前环境图像与 所述历史定位信息距离最近的预设位置对应的预设图像进行 特征匹配； 响应于所述当前环境图像与 所述预设图像匹配， 则将所述预设图像对应的所述预设位 置确定为采集所述当前环境图像时所述 运行设备的位置信息 。 2.根据权利要求1所述的视 觉导航定位方法， 其特 征在于， 所述响应于所述当前环境图像关联所述运行设备的历史定位信 息， 将所述当前环境图 像与所述历史定位信息距离最近的预设位置对应的预设图像进行 特征匹配， 之前包括： 基于四叉树结构算法对所述当前环境图像进行分裂得到多个区域， 并提取所述 区域中 的纹理信息； 所述纹 理信息包括检测特 征点。 3.根据权利要求2所述的视 觉导航定位方法， 其特 征在于， 所述将所述当前环境图像与所述历史定位信息距离最近的预设位置对应的预设图像 进行特征匹配， 包括： 以所述历史定位信 息为中心位置， 将所有所述预设位置对应的所述预设图像按照所述 预设位置与所述中心位置的距离由近 到远的顺序依次进行排列； 选取排序靠前的所述预设图像作为所述当前环境图像的候选匹配图像； 将所述当前环境图像与所述 候选匹配图像进行 特征匹配。 4.根据权利要求2所述的视 觉导航定位方法， 其特 征在于， 所述将所述当前环境图像与所述 候选匹配图像进行 特征匹配， 包括： 统计基于所述当前环境图像的检测特征点确定的检测特征点对与基于所述候选匹配 图像的预设特征点确定的预设特征点对之 间对应的匹配特征点对， 得到所述候选匹配图像 与所述当前环境图像之间对应的初始匹配特 征点对； 对所述候选匹配图像与所述当前环境图像之间对应的所述初始匹配特征点进行筛选， 得到所述 候选匹配图像与所述当前环境图像之间对应的真实匹配特 征点对； 基于所述候选匹配图像的真实匹配特征点对， 确定所述当前环境图像与所述候选匹配 图像是否匹配成功。 5.根据权利要求2所述的视 觉导航定位方法， 其特 征在于， 所述视觉导航定位方法还 包括： 响应于所述当前环境图像未关联所述运行设备的历史定位信 息， 将所述当前环境图像 与所有所述预设位置对应的所述预设图像分别进行 特征匹配。 6.根据权利要求5所述的视 觉导航定位方法， 其特 征在于， 所述将所述当前环境图像与所有所述预设位置对应的所述预设图像分别进行特征匹 配， 包括： 统计基于所述当前环境图像的检测特征点确定的检测特征点对与基于所述预设图像 的预设特征点确定的预设特征点对之 间对应的匹配特征点对， 得到所述预设图像与所述当 前环境图像之间对应的初始匹配特 征点对； 对所述预设图像与 所述当前环境图像之间对应的所述初始匹配特征点进行筛选， 得到 所述预设图像与所述当前环境图像之间对应的真实匹配特 征点对；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115457123 A 2基于所述预设图像的初始匹配特征点对和所述真实匹配特征点对， 确定所述预设图像 的匹配概 率值； 选取最大所述匹配概率值对应的所述预设图像作为所述当前环境图像的候选匹配图 像； 基于所述候选匹配图像的真实匹配特征点对， 确定所述当前环境图像与所述候选匹配 图像是否匹配成功。 7.根据权利要求 4或6所述的视 觉导航定位方法， 其特 征在于， 所述响应于所述当前环境图像与 所述预设图像匹配， 则将所述预设图像对应的所述预 设位置确定为采集所述当前环境图像时所述 运行设备的位置信息， 包括： 响应于所述候选匹配图像的真实匹配特征点对的数量超过预设值， 则将所述候选匹配 图像对应的所述预设位置为采集所述当前环境图像时所述 运行设备的位置信息 。 8.根据权利要求7 所述的视 觉导航定位方法， 其特 征在于， 所述响应于所述当前环境图像与 所述预设图像匹配， 则将所述预设图像对应的所述预 设位置确定为采集所述当前环境图像时所述 运行设备的位置信息， 还 包括： 基于所述当前环境图像与所述候选匹配图像之间对应的各所述真实匹配特征点对中 所述检测特 征点对映射到与所述预设特 征点对的位置误差值； 基于所述当前环境图像和所述候选匹配图像之间对应的所述位置误差值和/或所述真 实匹配特 征点对的数量， 确定所述当前环境图像与所述 候选匹配图像之间的匹配置信度； 响应于所述当前环境图像与所述候选匹配图像之间的所述匹配置信度超过置信度阈 值， 则确定所述候选匹配图像的预设位置为采集所述当前环境图像时所述运行设备的位置 信息。 9.一种视 觉导航定位装置， 其特 征在于， 包括： 获取模块， 用于获取运行设备的当前环境图像； 匹配模块， 用于响应于所述当前环境图像关联所述运行设备的历史定位信息， 将所述 当前环境图像与所述历史定位信息距离最近的预设位置对应的预设图像进行 特征匹配； 确定模块， 用于响应于所述当前环境图像与所述预设图像匹配， 则将所述预设图像对 应的所述预设位置确定为采集所述当前环境图像时所述 运行设备的位置信息 。 10.一种终端， 其特征在于， 所述终端包括存储器、 处理器以及存储于所述存储器中并 在所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器用于执行程序数据以实现如权利要求 1～8 任一项所述的视 觉导航定位方法中的步骤。 11.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1～8任一项 所述的视觉导航定位方 法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115457123 A 3