(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211177366.7 (22)申请日 2022.09.26 (71)申请人 东软睿驰汽车技 术(沈阳)有限公司 地址 110172 辽宁省沈阳市沈抚新区金枫 街75-1号 (72)发明人 张英超　曹斌　 (74)专利代理 机构 北京超成律师事务所 1 1646 专利代理师 孔默 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 5/00(2006.01) (54)发明名称 视觉相机的标定方法、 装置和电子设备 (57)摘要 本发明提供了一种视觉相机的标定方法、 装 置和电子设备， 包括： 获取至少两个视觉相机拍 摄的标定尺的图像； 对 标定尺的图像中的标识点 的位置进行解算， 得到标识点在各标定尺的图像 中的位置； 基于标识点在各标定尺的图像中的位 置建立相机坐标系， 并根据标定尺的图像确定视 觉相机之间的转换关系， 进而完成视觉相机的标 定。 本发明的视觉相机的标定方法中， 是通过标 定尺的图像中的标识点的位置实现的视觉相机 的标定， 且 标定尺的图像是标定尺按照预设的移 动走向和预设的移动距离进行移动时拍摄的， 基 于标识点的位置实现的视觉相机的标定更加准 确， 且标定的过程为自动完成的， 只需一个标定 人员进行标定尺的移动即可。 权利要求书2页 说明书13页 附图3页 CN 115482297 A 2022.12.16 CN 115482297 A 1.一种视觉相机的标定方法， 其特征在于， 应用视觉定位系统， 所述视觉定位系统与 所 述视觉相机连接， 所述方法包括： 获取至少两个视觉相机拍摄的标定尺的图像， 其中， 所述标定尺位于所述视觉相机下 方的移动杆的末端， 所述标定尺按照预设的移动走向和预设的移动距离进行移动， 当所述 标定尺每移动一次， 拍摄得到一张标定尺的图像， 且所述标定尺上设置有标识点； 对所述标定尺的图像中的标识点的位置进行解算， 得到标识点在各所述标定尺的图像 中的位置； 基于标识点在各所述标定尺的图像中的位置建立相机坐标系， 并根据 所述标定尺的图 像确定所述视 觉相机之间的转换关系， 进 而完成所述视 觉相机的标定 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述标定尺的图像中的标识点的位置进 行解算， 包括： 采用边缘检测操作 数对所述标定尺的图像中的标识点进行粗定位， 得到所述标识点的 像素级边 缘点； 对所述标识点的像素级边缘点进行亚像素边缘检测， 得到所述标识点的亚像素精度的 边缘点； 对所述标识点的亚像素精度的边缘点进行椭圆最小二乘拟合， 得到所述标定尺的图像 中的标识点的位置 。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 基于标识点在各所述标定尺的图像中的位 置建立相机坐标系， 包括： 获取所述标定尺的预设的坐标系原点； 根据所述坐标系原点、 所述预设的移动走向和所述预设的移动距离建立所述标定尺的 移动的坐标系； 根据所述标识点在各所述标定尺的图像中的位置和所述标定尺的移动的坐标系建立 相机坐标系。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 根据 所述标定尺的图像确定所述视觉相机 之间的转换关系， 包括： 采用光束法平差的摄像机自标定对所述标定尺的图像进行位置姿态求解， 得到至少两 个所述视 觉相机的内外参； 根据至少两个所述视觉相机的内外参确定所述视觉相机之间的转换关系， 实现不同所 述视觉相机之间的相对定向。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在完成所述视觉相机的标定之后， 所述方 法还包括： 获取所述视觉相机对待测物件进行拍摄的待测物件图像， 其中， 所述待测物件上设置 有标识点； 对所述待测物件图像中的标识点的位置进行识别， 得到所述标识点在所述待测物件图 像中的位置； 对所述标识点在所述待测物件图像中的位置进行补偿。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述标识点包括： 玻璃珠和位于所述玻璃 珠下方的定向反光材 料。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115482297 A 27.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述预设的移动走向包括： 蛇形的走向或 者是斜线的走向。 8.一种视觉相机的标定装置， 其特征在于， 应用视觉定位系统， 所述视觉定位系统与 所 述视觉相机连接， 所述装置包括： 获取单元， 用于获取至少两个视觉相机拍摄的标定尺的图像， 其中， 所述标定尺位于所 述视觉相机下方的移动杆的末端， 所述标定尺按照预设的移动走向和预设的移动距离进 行 移动， 当所述标定尺每移动一次， 拍摄得到一张标定尺的图像， 且所述标定尺上设置有标识 点； 解算单元， 用于对所述标定尺的图像中的标识点的位置进行解算， 得到标识点在各所 述标定尺的图像中的位置； 建立和转换单元， 用于基于标识点在各所述标定尺的图像中的位置建立相机坐标系， 并根据所述标定尺的图像确定所述视觉相机之 间的转换关系， 进而完成所述视觉相机的标 定。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运 行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7 中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有机器可运 行指令， 所述机器可运行指令在被处理器调用和运行时， 所述机器可运行指令促使所述处 理器运行 上述权利要求1至7中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115482297 A 3