(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210965971.4 (22)申请日 2022.08.12 (71)申请人 智道网联科技 （北京） 有限公司 地址 100029 北京市东城区北三环东路3 6 号1号楼B6 01 (72)发明人 张上鑫　 (74)专利代理 机构 北京市隆安 律师事务所 11323 专利代理师 权鲜枝　何健 (51)Int.Cl. G06T 7/80(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 路侧相机的标定方法、 装置及电子设备、 存 储介质 (57)摘要 本申请公开了一种路侧相机的标定方法、 装 置及电子设备、 存储介质， 该方法包括： 获取路侧 相机采集的当前道路图像； 获取路侧相机的初始 标定结果以及对应的基准图像集合， 初始标定结 果指基准图像的像素坐标与世界坐标之间的变 换关系； 根据当前道路图像和基准图像集合， 确 定当前道路图像与基准图像之间的视角变换关 系； 根据当前道路图像与基准图像 之间的视角变 换关系和初始标定结果， 确定当前道路图像的像 素坐标与世界坐标之间的变换关系。 本申请基于 路侧相机采集图像的特点， 对路侧相机进行实时 在线自标定， 当相机视角发生变化后能够及时发 现并更新相机视角， 使初始标定结果能够适应当 前拍摄视角， 节省了大量人工标定时间， 提高了 相机标定效率。 权利要求书2页 说明书10页 附图2页 CN 115170679 A 2022.10.11 CN 115170679 A 1.一种路侧相机的标定方法， 其中， 所述路侧相机的标定方法包括： 获取路侧相机采集的当前道路图像； 获取所述路侧相机的初始标定结果以及所述初始标定结果对应的基准图像集合， 所述 初始标定结果是指基准图像的像素坐标与世界坐标之间的变换关系； 根据所述当前道路图像和所述基准图像集合， 确定所述当前道路图像与基准图像之间 的视角变换关系； 根据所述当前道路图像与基准图像之间的视角变换关系和所述初始标定结果， 确定所 述当前道路图像的像素坐标与世界坐标之间的变换关系。 2.如权利要求1所述路侧相机的标定方法， 其中， 所述获取所述路侧相机的初始标定结 果以及所述初始标定结果对应的基准图像集 合包括： 获取所述路侧相机采集的所述初始标定结果对应的不同时段的多个基准图像， 多个所 述基准图像具有不同的光照强度； 将所述初始标定结果对应的不同时段的多个 基准图像保存在所述基准图像集 合中。 3.如权利要求1所述路侧相机的标定方法， 其中， 所述基准图像集合包括多个基准图 像， 所述根据所述当前道路图像和所述基准图像集合， 确定所述当前道路图像与基准图像 之间的视角变换关系包括： 利用预设特征匹配算法， 将所述当前道路图像与各个所述基准图像分别进行特征匹 配， 得到多个特 征匹配结果； 根据多个特 征匹配结果确定所述当前道路图像与基准图像之间的视角变换关系。 4.如权利要求3所述路侧相机的标定方法， 其中， 所述利用预设特征匹配算法， 将所述 当前道路图像与各个所述基准图像分别进行 特征匹配， 得到多个特 征匹配结果包括： 利用所述预设特征匹配算法， 对所述当前道路图像以及各个所述基准图像进行特征提 取， 得到所述当前道路图像的特 征提取结果和各个所述基准图像的特 征提取结果； 将所述当前道路图像的特征提取结果与各个所述基准图像的特征提取结果进行特征 匹配， 得到多个特 征匹配结果。 5.如权利要求3所述路侧相机的标定方法， 其中， 所述根据多个特征匹配结果确定所述 当前道路图像与基准图像之间的视角变换关系包括： 根据多个特 征匹配结果， 确定目标 特征匹配结果； 根据所述目标 特征匹配结果确定所述当前道路图像与基准图像之间的视角变换关系。 6.如权利要求1所述路侧相机的标定方法， 其中， 所述根据 所述当前道路图像与基准图 像之间的视角变换关系和所述初始标定结果， 确定所述当前道路图像的像素坐标与世界坐 标之间的变换关系包括： 根据所述当前道路图像与基准图像之间的视角变换关系， 确定所述当前道路图像 中的 像素坐标对应的所述基准图像中的像素坐标； 根据所述当前道路图像中的像素坐标对应的所述基准图像中的像素坐标， 以及所述初 始标定结果， 确定所述当前道路图像的像素坐标与世界坐标之间的变换关系。 7.一种路侧相机的标定装置， 其中， 所述路侧相机的标定装置包括： 第一获取 单元， 用于获取路侧相机采集的当前道路图像； 第二获取单元， 用于获取所述路侧相机的初始标定结果以及所述初始标定结果对应的权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115170679 A 2基准图像集 合， 所述初始标定结果是指基准图像的像素坐标与世界坐标之间的变换关系； 第一确定单元， 用于根据所述当前道路图像和所述基准图像集合， 确定所述当前道路 图像与基准图像之间的视角变换关系； 第二确定单元， 用于根据所述当前道路图像与基准图像之间的视角变换关系和所述初 始标定结果， 确定所述当前道路图像的像素坐标与世界坐标之间的变换关系。 8.如权利要求7 所述路侧相机的标定装置， 其中， 所述第二获取 单元具体用于： 获取所述路侧相机采集的所述初始标定结果对应的不同时段的多个基准图像， 多个所 述基准图像具有不同的光照强度； 将所述初始标定结果对应的不同时段的多个 基准图像保存在所述基准图像集 合中。 9.一种电子设备， 包括： 处理器； 以及 被安排成存储计算机可执行指令的存储器， 所述可执行指令在被执行时使所述处理器 执行所述权利要求1～6之任一所述路侧相机的标定方法。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序， 所述一 个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时， 使得所述电子设备执行所述权利 要求1～6之任一所述路侧相机的标定方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115170679 A 3