(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202211017523.8 (22)申请日 2022.08.24 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115097426 A (43)申请公布日 2022.09.23 (73)专利权人 盟识科技 （苏州） 有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城青龙港路286号长三角国际研发社 区启动区1 1#204室 (72)发明人 顾嘉俊　邱长伍　 (74)专利代理 机构 上海乐泓专利代理事务所 (普通合伙) 31385 专利代理师 王瑞 (51)Int.Cl. G01S 7/497(2006.01)G06T 7/73(2017.01) G06T 7/80(2017.01) 审查员 陆玉琴 (54)发明名称 车载激光雷达更换后的自动标定方法、 存储 介质及车辆 (57)摘要 本发明涉及一种车载激光雷达更换后 的自 动标定方法、 存储介质及车辆， 该车载激光雷达 更换后的自动标定方法包括以下步骤： 车辆静 止， 更换故障激光雷达； 建立激光雷达坐标系； 更 换后的新激光雷达扫描车辆周围环 境， 获得第一 激光点云； 未更换的原激光雷达扫描车辆周围环 境， 获得第二激光点云； 根据故障激光雷达更换 前的标定 结果， 将第一激光点云转换至第二激光 点云坐标系 内； 通过点云匹配算法， 计算得到第 一激光点云与第二激光点云间的准确坐标变换 关系； 根据原激光雷达的标定结果， 结合第一激 光点云与第二激光点云的坐标变换， 获得新激光 雷达的标定结果。 其优点在于： 激光雷达更换过 程中可以完成自动标定， 操作方便， 具有较好的 实用性。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115097426 B 2022.11.29 CN 115097426 B 1.一种车 载激光雷达更 换后的自动标定方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： S1： 车辆静止， 更 换故障激光雷达； S2： 建立激光雷达坐标系； S3： 更换后的新激光雷达扫描车辆周围环境， 获得第一激光 点云； S4： 未更换的原激光雷达扫描车辆周围环境， 获得第二激光 点云； S5： 根据故障激光雷达更换前的标定结果， 将第一激光点云转换至第二激光点云坐标 系内； S6： 通过点云匹配算法， 计算得到经步骤S5坐标转换后的第一激光点云与第二激光点 云间的准确坐标变换关系； S7： 根据原激光雷达的标定结果， 结合第一激光点云与第 二激光点云的坐标变换， 获得 新激光雷达的标定结果。 2.根据权利要求1所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S6中的点云匹配算法为 ICP点云匹配算法。 3.根据权利要求1所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S6中的点云匹配算法为 NDT点云匹配算法。 4.根据权利要求1所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S2包括以所述车辆后轴中心 为原点， 所述原 点指向车头方向为X轴， 所述原 点指向所述车辆 左侧方向为Y轴， 所述车辆高度方向为Z轴， 建立车辆坐标系， 标定结果 为激光雷达坐标系。 5.根据权利要求4所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S6包括设定激光雷达相对车辆坐标系的转换关系为T， 所述新激光雷达扫描车辆周围环境 获得第一激 光点云为{P1}， 所述原激光 雷达扫描车辆周围环境获得第二激 光点云为{P2}， 所 述故障激光雷达更换前的标定结果为T1， 所述原激光雷达的标定结果为T2， 得出 得出T1与T2间的转换关系为 所述步 骤S6中还包括应用ICP算法， 以{P ′1}与{P2}之间的差异性最小为优化目标， 对 进行进一 步优化。 6.根据权利要求5所述的车载激 光雷达更换后的自动标定方 法， 其特征在于， 对 进行 进一步优化的公式为 且 为{P2} 中距离 最近的数据点。 7.根据权利要求6所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法， 其特征在于， 所述步骤 S6中还包括基于ICP算法， 获得新激光雷达与原激光雷达之间的坐标转换关系为T*， 从而计 算得到新激光雷达的标定结果 为 8.一种存储介质， 其特征在于， 包括计算机程序， 所述计算机程序被执行时， 执行权利 要求1至7中任意一项所述的车载激光雷达更换后的自动标定方法对更换后的车载激光雷 达进行自动标定 。 9.一种车辆， 其特征在于， 所述车辆采用权利要求1至7中任意一项所述的车载激光雷权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115097426 B 2达更换后的自动标定方法对车辆更 换后的车 载激光雷达进行自动标定 。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115097426 B 3