(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211241530.6 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市北京经济技 术开发区 科创十街15号院5号楼6层618室 (72)发明人 薛睿　 (74)专利代理 机构 北京法胜知识产权代理有限 公司 11922 专利代理师 石茵汀 (51)Int.Cl. G01C 21/34(2006.01) G06V 20/56(2022.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 车辆位姿确定方法、 装置、 设备及 介质 (57)摘要 本发明提供一种车辆位姿确定方法、 装置、 设备及介质， 用以解决现有技术中车辆定位成本 高、 精度低、 模型拟合效果不佳的技术问题， 该方 法包括： 通过传感器实时获取包含 车道线的场景 观测信息； 基于所述场景观测信息确定多个特征 点， 所述特征点用于表征所述车道线在所述场景 观测信息中的位姿； 利用多个所述特征点确定所 述车道线的车道线信息； 通过所述车道线信息确 定车辆的位姿信息 。 权利要求书2页 说明书10页 附图4页 CN 115307652 A 2022.11.08 CN 115307652 A 1.一种车辆位姿确定方法， 其特 征在于， 包括： 通过传感器实时获取包 含车道线的场景观测信息； 基于所述场景观测信 息确定多个特征点， 所述特征点用于表征所述车道线在所述场景 观测信息中的位姿； 利用多个所述特 征点确定所述车道线的车道线信息； 通过所述车道线信息确定车辆的位姿信息 。 2.根据权利要求1所述的车辆位姿确定方法， 其特征在于， 所述利用多个所述特征点确 定所述车道线的车道线信息， 包括： 在多个所述特 征点中确定多个控制点； 利用任意相邻四个控制点中的第 一控制点、 第 二控制点、 第 三控制点和第四控制点， 确 定所述第二控制点和所述第三控制点之间的曲线信息； 基于全部曲线信息， 确定所述车道线的车道线信息 。 3.根据权利要求2所述的车辆位姿确定方法， 其特征在于， 所述在多个所述特征点中确 定多个控制点， 包括： 在多个所述特 征点中选取多组控制点； 基于多组所述控制点， 为每组所述控制点 生成首位控制点和末位控制点； 分别对每组所述控制点进行损失检查， 并确定损失最小的一组所述控制点为目标控制 点组。 4.根据权利要求3所述的车辆位姿确定方法， 其特征在于， 所述在多个所述特征点中选 取多组控制点， 包括： 任选一个所述特 征点为目标控制点； 基于所述目标控制点， 以预设距离为相邻的所述控制点的间距， 在所述特征点中确定 多个所述控制点； 将所述目标控制点和多个所述控制点确定为 一组所述控制点。 5.根据权利要求3所述的车辆位姿确定方法， 其特征在于， 所述分别对每组所述控制点 进行损失检查， 并确定损失最小的一组所述控制点 为目标控制点组， 包括： 计算每组所述控制点的曲线残差和控制点密度； 确定所述曲线残差与所述控制点密度最小的一组所述控制点 为所述目标控制点组。 6.根据权利要求1所述的车辆位姿确定方法， 其特征在于， 所述通过所述车道线信 息确 定车辆的位姿信息， 包括： 根据所述车道线信息计算所述传感器与所述车道线的相对位姿； 基于所述相对位姿， 确定所述车辆的位姿信息 。 7.一种车辆位姿确定装置， 其特 征在于， 包括： 获取单元， 用于通过传感器实时获取包 含车道线的场景观测信息； 提取单元， 用于基于所述场景观测信息确定多个特征点， 所述特征点用于表征所述车 道线在所述场景观测信息中的位姿； 处理单元， 用于利用多个所述特 征点确定所述车道线的车道线信息； 确定单元， 用于通过 所述车道线信息确定车辆的位姿信息 。 8.根据权利要求7 所述的车辆位姿确定装置， 其特 征在于， 所述处 理单元具体用于：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115307652 A 2在多个所述特 征点中确定多个控制点； 利用任意相邻四个控制点中的第 一控制点、 第 二控制点、 第 三控制点和第四控制点， 确 定所述第二控制点和所述第三控制点之间的曲线信息； 基于全部曲线信息， 确定所述车道线的车道线信息 。 9.根据权利要求8所述的车辆位姿确定装置， 其特 征在于， 处 理单元具体用于： 在多个所述特 征点中选取多组控制点； 基于多组所述控制点， 为每组所述控制点 生成首位控制点和末位控制点； 分别对每组所述控制点进行损失检查， 并确定损失最小的一组所述控制点为目标控制 点组。 10.根据权利要求9所述的车辆位姿确定装置， 其特 征在于， 处 理单元具体用于： 任选一个所述特 征点为目标控制点； 基于所述目标控制点， 以预设距离为相邻的所述控制点的间距， 在所述特征点中确定 多个所述控制点； 将所述目标控制点和多个所述控制点确定为 一组所述控制点。 11.根据权利要求9所述的车辆位姿确定装置， 其特 征在于， 处 理单元具体用于： 计算每组所述控制点的曲线残差和控制点密度； 确定所述曲线残差与所述控制点密度最小的一组所述控制点 为所述目标控制点组。 12.根据权利要求7 所述的车辆位姿确定装置， 其特 征在于， 所述确定单 元具体用于： 根据所述车道线信息计算所述传感器与所述车道线的相对位姿； 基于所述相对位姿， 确定所述车辆的位姿信息 。 13.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 至少一个处理器、 至少一个存储器以及存储在所 述存储器中的计算机程序指令， 当所述计算机程序指 令被所述处理器执行时实现如权利要 求1‑6中任一项所述的方法。 14.一种车辆， 其特征在于， 所述车辆包括权利要求7 ‑12中任一项所述的车辆位姿确定 装置或权利要求13所述的电子设备。 15.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序指令， 其特征在于， 当所述计算 机程序指令被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑6中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115307652 A 3