(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211163061.0 (22)申请日 2022.09.23 (71)申请人 劢微机器人 （深圳） 有限公司 地址 518000 广东省深圳市光明区凤 凰街 道塘尾社区恒泰 裕大厦1栋 602 (72)发明人 陈文成　吕朝顺　王超　 (74)专利代理 机构 深圳市恒程创新知识产权代 理有限公司 4 4542 专利代理师 赵爱蓉 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 7/77(2017.01) G01C 21/20(2006.01) (54)发明名称 车辆的定位方法、 定位装置及存 储介质 (57)摘要 本发明公开了车辆的定位方法、 定位装置及 存储介质， 该方法包括： 将车辆当前运行区域对 应的点云地图转化为栅格地图， 并确定所述车辆 在所述栅格地图中的初始位置； 基于所述初始位 置确定撒点范围， 并基于所述撒点范围内的撒点 结果确定 所述车辆对应的假想位置； 根据所述假 想位置与障碍物之间的距离， 确定所述假想位置 为实际位置的概率值； 根据所述概率值确定所述 车辆在所述点云地图中的实际位置， 解决了车辆 定位时间长的问题， 提高车辆 定位效率。 权利要求书2页 说明书9页 附图1页 CN 115546298 A 2022.12.30 CN 115546298 A 1.一种车辆的定位方法， 其特 征在于， 所述车辆的定位方法包括： 将车辆当前运行区域对应的点云地图转化为栅格地图， 并确定所述车辆在所述栅格地 图中的初始位置； 基于所述初始位置确定撒点范围， 并基于所述撒点范围内的撒点结果确定所述车辆对 应的假想位置； 根据所述 假想位置与障碍物之间的距离， 确定所述 假想位置为实际位置的概 率值； 根据所述 概率值确定所述车辆在所述 点云地图中的实际位置 。 2.如权利要求1所述的车辆的定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述假想位置与障碍物 之间的距离， 确定所述 假想位置为实际位置的概 率值的步骤 包括： 判断所述 假想位置是否位于所述 栅格地图的栅格内； 若是， 将占据栅格的概 率值确定为所述 假想位置为实际位置的概 率值； 若否， 获取距离所述假想位置最近的占据栅格， 根据所述假想位置与所述占据栅格之 间的距离确定所述 假想位置为实际位置的概 率值。 3.如权利要求1所述的车辆的定位方法， 其特征在于， 所述根据 所述概率值确定所述车 辆在所述 点云地图中的实际位置的步骤 包括： 根据所述 概率值确定各个所述 假想位置之间的距离 差值； 基于所述距离差值与预设距离值对各个所述假想位置进行分类， 得到簇， 每个类别代 表一个簇； 根据每个所述簇的假想位置数量及各个假想位置坐标确定第一 点集； 基于所述第一点集与所述点云地图进行ICP匹配， 得到所述车辆在所述点云地图中的 实际位置 。 4.如权利要求3所述的车辆的定位方法， 其特征在于， 所述根据每个所述簇 中的假想位 置数量及各个假想位置坐标确定第一 点集的步骤 包括： 根据各个所述簇 中的假想位置数量进行簇排序， 并从排序后的簇 中选取至少两个目标 簇； 根据各个所述目标簇的假想位置数量和各个假想位置坐标得到各个所述目标簇的质 心坐标； 根据所述质心坐标生成所述第一 点集。 5.如权利要求3所述的车辆的定位方法， 其特征在于， 所述基于所述第 一点集与所述点 云地图进行ICP匹配， 得到所述车辆在所述 点云地图中的实际位置的步骤 包括： 将所述第一 点集中的各个假想位置分别与所述 点云地图中对应的地图点云进行匹配； 根据匹配结果确定所述车辆在所述 点云地图中的实际位置 。 6.如权利要求5所述的车辆的定位方法， 其特征在于， 所述将所述第 一点集中的各个假 想位置分别与所述 点云地图中对应的地图点云进行匹配的步骤 包括： 从所述点云地图中匹配与 所述第一点集中的各个假想位置距离最近的地图点云， 并根 据各个所述 地图点云生成第二 点集； 根据所述第 一点集对应的质心坐标确定第 三点集， 和根据 所述第二点集对应的质心坐 标确定第四点 集； 根据所述第 三点集和所述第四点集生成协方差矩阵， 并根据所述协方差矩阵确定旋转权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115546298 A 2矩阵和平 移矩阵； 基于所述旋转矩阵和所述平 移矩阵将所述第一 点集进行转换， 得到第五点 集； 根据所述第五点 集中的假想位置与所述第二 点集中的地图点云确定迭代判断值； 所述根据匹配结果确定所述车辆在所述 点云地图中的实际位置的步骤 包括： 在所述迭代判断值小于预设值 时， 停止迭代并确定所述车辆在所述点云地图中的实际 位置。 7.如权利要求1所述的车辆的定位方法， 其特征在于， 所述将车辆当前运行区域对应的 点云地图转 化为栅格地图包括： 对所述车辆当前运行区域对应的点云地图进行高斯模糊处 理； 将高斯模糊处 理后的所述 点云地图进行栅格化处 理， 得到所述 栅格地图。 8.一种车辆的定位装置， 其特征在于， 所述车辆的定位装置包括： 存储器、 处理器及存 储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆的定位程序， 所述车辆的定位程序被所 述处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项所述的车辆的定位方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有车辆的定 位程序， 所述车辆的定位程序被处理器执行时实现权利要求1 ‑7中任一项所述的车辆的定 位方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115546298 A 3