(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211240486.7 (22)申请日 2022.10.11 (71)申请人 中国第一汽车股份有限公司 地址 130011 吉林省长 春市汽车 经济技术 开发区新红旗大街1号 (72)发明人 闫坤　陈博　 (74)专利代理 机构 北京博浩百 睿知识产权代理 有限责任公司 1 1134 专利代理师 谢湘宁 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/254(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/90(2017.01) G06N 3/04(2006.01)G06N 3/08(2006.01) (54)发明名称 车辆的行驶轨迹处理方法、 装置以及 存储介 质 (57)摘要 本发明公开了一种车辆的行驶轨迹处理方 法、 装置以及存储介质。 其中， 该方法包括： 在车 辆的行驶过程中， 通过车辆上搭载的摄像头采集 多个行驶图像， 其中， 多个行驶图像的采集时间 点连续； 对多个行驶图像中的第一图像和第二图 像进行堆叠， 得到多个堆叠图像， 其中， 第一图像 和第二图像为相邻时间点采集到的图像； 分别对 多个堆叠图像进行识别， 得到车辆的行驶轨迹。 本发明解决了相关技术中对车辆的行驶轨迹进 行预测的准确度较低的技 术问题。 权利要求书2页 说明书11页 附图2页 CN 115482259 A 2022.12.16 CN 115482259 A 1.一种车辆的行驶轨 迹处理方法， 其特 征在于， 包括： 在车辆的行驶过程中， 通过所述车辆上搭载的摄像头采集多个行驶图像， 其中， 所述多 个行驶图像的采集时间点连续； 对所述多个行驶图像中的第 一图像和第二图像进行堆叠， 得到多个堆叠图像， 其中， 所 述第一图像和所述第二图像为相邻时间点采集到的图像； 分别对所述多个堆叠图像进行识别， 得到所述车辆的行驶轨 迹。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 分别对所述多个堆叠 图像进行识别， 得到 所述车辆的行驶轨 迹， 包括： 分别对所述多个堆叠图像进行识别， 得到所述摄 像头的多个目标位姿信息； 基于所述多个目标位姿信息确定所述车辆的行驶轨 迹。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述多个行驶图像中的第 一图像和第 二 图像进行堆叠， 得到多个堆叠图像， 包括： 获取所述第一图像的第一图像通道和所述第二图像的第二图像通道； 对所述第一图像通道和所述第二图像通道进行堆叠， 得到目标图像通道； 基于所述目标图像通道生成所述多个堆叠图像。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 分别对所述多个堆叠 图像进行识别， 得到 所述摄像头的多个目标位姿信息， 包括： 利用第一神经网络对所述多个堆叠图像进行识别， 得到所述多个堆叠图像的初始特征 向量， 其中， 所述第一神经网络用于提取 所述初始特 征向量； 利用第二神经网络对所述多个堆叠图像的初始特征向量进行处理， 得到所述摄像头的 多个目标位姿信息， 其中， 所述第二神经网络用于对所述初始特征向量的权重比例进行调 整。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 利用第 二神经网络对所述多个堆叠图像的 初始特征向量进行处 理， 得到所述摄 像头的多个目标位姿信息， 包括： 获取第一堆叠 图像的第一初始特征向量， 其中， 所述第一初始特征向量为所述第一堆 叠图像的初始特征向量和 第二堆叠图像的第二初始特征向量合并得到， 所述第一堆叠图像 和所述第二 堆叠图像为连续的所述多个堆叠图像中相邻时间点的堆叠图像； 利用所述第 二神经网络对所述第 一初始特征向量进行识别， 得到所述第 一堆叠图像的 第一目标 特征向量； 基于所述第 一目标特征向量和所述第 二堆叠图像的第 二目标特征向量， 生成多个目标 位姿信息 。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 利用所述第 二神经网络对所述第 一初始特 征向量进行识别， 得到所述第一 堆叠图像的第一目标 特征向量， 包括： 利用所述第 二神经网络对所述第 一初始特征向量的权重进行调整， 得到所述第 一堆叠 图像的第一目标 特征。 7.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 获取车辆场景任务的训练集， 其中， 所述训练集包括： 样本图像和所述样本图像中目标 区域的标注信息， 所述目标区域 为所述样本图像与所述车辆场景任务关联的区域； 基于所述训练集对初始神经网络进行训练， 得到所述第一神经网络 。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115482259 A 28.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 基于所述多个目标位姿信 息确定所述车辆 的行驶轨 迹， 包括： 获取所述多个行驶图像的采集时间点； 基于所述多个行驶图像的采集时间点确定所述多个堆叠图像的时间顺序； 基于所述时间顺序对所述多个目标位姿信息进行串联， 得到所述车辆的所述行驶轨 迹。 9.一种车辆的行驶轨 迹处理装置， 其特 征在于， 包括： 采集模块， 用于在车辆的行驶过程中， 通过所述车辆上搭载的摄像头采集多个行驶图 像， 其中， 所述多个行驶图像的采集时间点连续； 堆叠模块， 用于对所述多个行驶图像中的第一图像和第二图像进行堆叠， 得到多个堆 叠图像， 其中， 所述第一图像和所述第二图像为相邻时间点采集到的图像； 识别模块， 用于分别对所述多个堆叠图像进行识别， 得到所述车辆的行驶轨 迹。 10.一种非易失性存储介质， 其特征在于， 所述非易失性存储介质包括存储的程序， 其 中， 在所述程序运行时控制所在设备 的处理器中执行权利要求1 ‑7中任意一项所述的车辆 的行驶轨 迹处理方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115482259 A 3