(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210828297.5 (22)申请日 2022.07.13 (71)申请人 阿波罗智能技 术 （北京） 有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号1 幢1层105 (72)发明人 王丕阁　 (74)专利代理 机构 北京易光知识产权代理有限 公司 11596 专利代理师 徐升升　阎敏 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 车道线处 理方法、 装置、 设备以及存 储介质 (57)摘要 本公开提供了车道线处理方法、 装置、 设备 以及存储介质， 涉及计算机技术领域， 具体涉及 自动驾驶、 计算机视觉和车道线检测等领域。 具 体实现方案为： 根据各待处理帧的车辆位置与当 前的车辆位置之间的关系， 确定各该待处理帧中 车道线的待处理观测点和该待处理观测点对应 的约束方式； 将该待处理观测点按照当前的车辆 坐标系转换为对应的目标观测点； 根据该待处理 观测点对应的约束方式和目标观测点， 建立该目 标观测点对应的车道线约束； 根据该目标观测点 对应的车道线约束， 得到该车道线的曲线模型。 在本公开实施例中， 可以利用与车辆位置有关的 车道线约束提高车道线的曲线 模型的拟合精度。 权利要求书4页 说明书15页 附图7页 CN 115116019 A 2022.09.27 CN 115116019 A 1.一种车道线处 理方法， 包括： 根据各待处理帧的车辆位置与当前的车辆位置之间的关系， 确定各所述待处理帧中车 道线的待处 理观测点和所述待处 理观测点对应的约束方式； 将所述待处 理观测点按照当前的车辆坐标系转换为对应的目标观测点； 根据所述待处理观测点对应的约束方式和目标观测点， 建立所述目标观测点对应的车 道线约束； 根据所述目标观测点对应的车道线约束， 得到所述车道线的曲线模型。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 根据 各待处理帧的车辆位置与当前的车辆位置之 间的关系， 确定各所述待处理帧中车道线的待处理观测点和所述待处理观测点对应的约束 方式， 包括以下至少之一： 在所述待处理帧的车辆位置与所述当前的车辆位置的距离大于第 一阈值的情况下， 从 所述待处理帧的第一区域提取第一观测 点； 其中， 所述第一观测 点对应的约束方式包括点 到线距离约束； 在所述待处理帧的车辆位置与所述当前的车辆位置的距离小于或等于第一阈值的情 况下， 从所述待处理帧的第二区域提取第二观测点， 从所述待处理帧的第三区域提取第三 观测点； 其中， 所述第二观测点对应的约束方式包括点到线距离约束； 所述第三观测点对应 的约束方式包括对应的方向一 致约束和/或曲率 一致约束。 3.根据权利要求2所述的方法， 其中， 根据 所述待处理观测点对应的约束方式和目标观 测点， 建立所述目标观测点对应的车道线约束， 包括以下至少之一： 根据所述第 一观测点或所述第 二观测点转换后的目标观测点， 建立所述目标观测点对 应的点到线距离约束； 根据所述第 三观测点转换后的目标观测点， 建立所述目标观测点对应的方向一致约束 和/或曲率 一致约束。 4.根据权利要求3所述的方法， 其中， 所述目标观测点对应的点到线距离约束是基于目 标观测点的x轴坐标对应的第一向量、 y轴坐标以及三次曲线系数对应的第二向量确定的。 5.根据权利要求3或4所述的方法， 其中， 所述目标观测点对应的方向一致约束是基于 目标观测点的y轴坐标的一阶导数、 目标观测点的x轴坐标对应的第一向量的一阶导数以及 曲线模型系数对应的第二向量确定的； 其中， 所述目标观测点的y轴坐标的一阶导数是根据所述目标观测点的前一个观测点 和所述目标观测点确定的。 6.根据权利要求3至5中任一项所述的方法， 其中， 所述目标观测点对应的曲率一致约 束是基于观测点曲率和三次曲线曲率建立的； 其中， 所述观测点曲率是基于所述目标观测点的前一个观测点、 所述目标观测点、 所述 目标观测点的后一个观测点确定的； 所述三次曲线曲率是基于所述第 二观测点的x轴坐标对应的第 一向量的一阶导数和二 阶导数， 以及曲线模型系数对应的第二向量确定的。 7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法， 根据所述目标观测点对应的车道线约束， 得到所述车道线的曲线模型， 包括： 根据所述目标观测点对应的点到线距离约束、 方向一致约束和曲率一致约束的至少之权　利　要　求　书 1/4 页 2 CN 115116019 A 2一构造三次曲线模型的非线性 最小二乘法公式； 迭代求解所述非线性最小二乘法公式， 得到所述车道线的三次曲线模型中各系数的 值。 8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法， 所述待处理帧包括车道线的滑窗中的关键 帧， 所述方法还 包括： 根据当前帧和滑窗中的关键帧的关系， 将所述当前帧压入所述滑窗。 9.根据权利要求8所述的方法， 其中， 根据当前帧和滑窗中的关键帧的关系， 将所述当 前帧压入所述滑窗， 包括： 在所述滑窗中的关键帧的数量小于滑窗长度N的情况下， 将所述当前帧压入所述滑窗； 其中， N大于或等于1。 10.根据权利要求8或9所述的方法， 其中， 根据当前帧和滑窗中的关键帧的关系， 将所 述当前帧压入所述滑窗， 包括： 在所述滑窗中的关键帧的数量等于滑窗长度的情况下， 根据所述当前帧与 所述滑窗中 的第N帧的相对运动距离从所述滑窗中删除第一帧或第N帧后， 将所述当前帧压入所述滑 窗。 11.根据权利要求10所述的方法， 其中， 根据所述当前帧与所述滑窗中的第N帧的相对 运动距离从所述滑窗中删除第一帧或第N帧后， 将所述当前帧压入所述滑窗， 包括以下至少 之一： 在所述当前帧与所述滑窗中的第N帧的相对运动距离大于第二阈值的情况下， 从所述 滑窗中删除第一帧后， 将所述当前帧压入所述滑窗； 在所述当前帧与所述滑窗中的第N帧的相对运动距离小于或等于第二阈值、 且所述滑 窗中的第N帧与第N ‑1帧的相对运动距离大于第三阈值的情况下， 从所述滑窗中删除第一帧 后， 将所述当前帧压入所述滑窗； 在所述当前帧与所述滑窗中的第N帧的相对运动距离小于或等于第二阈值、 且所述滑 窗中的第N帧与第N ‑1帧的相对运动距离小于或等于第三阈值的情况下， 从所述滑窗中删除 第N帧后， 将所述当前帧压入所述滑窗。 12.一种车道线处 理装置， 包括： 约束确定模块， 用于根据各待处理帧的车辆位置与当前的车辆位置之间的关系， 确定 各所述待处 理帧中车道线的待处 理观测点和所述待处 理观测点对应的约束方式； 转换模块， 用于将所述待处理观测点按照当前的车辆坐标系转换为对应的目标观测 点； 约束建立模块， 用于根据所述待处理观测点对应的约束方式和目标观测点， 建立所述 目标观测点对应的车道线约束； 车道线生成模块， 用于根据所述目标观测点对应的车道线约束， 得到所述车道线的曲 线模型。 13.根据权利要求12所述的装置， 其中， 所述约束确定模块， 还用于执 行以下至少之一： 在所述待处理帧的车辆位置与所述当前的车辆位置的距离大于第 一阈值的情况下， 从 所述待处理帧的第一区域提取第一观测 点； 其中， 所述第一观测 点对应的约束方式包括点 到线距离约束；权　利　要　求　书 2/4 页 3 CN 115116019 A 3