(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211046995.6 (22)申请日 2022.08.30 (71)申请人 深圳市正 浩创新科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道龙腾社区松白公路北侧方正科技工 业园厂房A 202 (72)发明人 张泫舜　陈熙　 (74)专利代理 机构 深圳市联鼎知识产权代理有 限公司 4 4232 专利代理师 陈文君 (51)Int.Cl. G06T 17/05(2011.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/13(2017.01)G06T 5/50(2006.01) (54)发明名称 边界地图的生成方法、 装置、 介质及自移动 设备 (57)摘要 本申请公开了一种边界地图的生 成方法、 装 置、 计算机可读介质及自移动设备， 所述方法包 括： 获取自移动设备在当前时刻的边界图像， 其 中， 边界图像包括多个像素点以及各像素点在自 移动设备坐标系中对应的第一位置信息； 识别边 界图像中的边界像素点； 获取自移动设备在世界 坐标系中的全局定位信息； 根据全局定位信息和 每个边界像素点对应的第一位置信息， 计算得到 每个边界像素点在世界坐标系中对应的第二位 置信息； 根据每个边界像素点对应的第二位置信 息生成当前时刻的边界地图。 本申请降低了边界 地图的生 成对边界图像连续性的要求， 提高了边 界地图生成过程的容 错性和边界地图的准确性。 权利要求书2页 说明书11页 附图5页 CN 115423956 A 2022.12.02 CN 115423956 A 1.一种边界地图的生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取自移动设备在当前时刻的边界图像， 其中， 所述边界图像包括多个像素点以及各 所述像素点在自移动设备坐标系中对应的第一 位置信息； 识别所述 边界图像中的边界像素点； 获取所述自移动设备在世界坐标系中的全局定位信息； 根据所述全局定位信 息和每个所述边界像素点对应的第 一位置信 息， 计算得到每个所 述边界像素点在所述世界坐标系中对应的第二 位置信息； 根据每个所述边界像素点对应的第二 位置信息生成当前时刻的边界地图。 2.根据权利要求1所述的边界地图的生成方法， 其特征在于， 所述全局定位信 息包括所 述自移动设备在所述世界坐标系中的姿态信息和所述自移动设备在所述世界坐标系中的 第二位置信息， 所述根据所述全局定位信息和每个所述边界像素点对应的第一位置信息， 计算得到每 个所述边界像素点在所述世界坐标系中对应的第二 位置信息， 包括： 将所述自移动设备在所述世界坐标系 中的姿态信息分别与每个所述边界像素点对应 的第一位置信息进行相乘， 得到每 个所述边界像素点对应的乘积结果； 将每个所述边界像素点对应的乘积结果分别与所述自移动设备在所述世界坐标系 中 的第二位置信息进行相加， 得到每个所述边界像素点在所述世界坐标系中的对应的第二位 置信息。 3.根据权利要求1所述的边界地图的生成方法， 其特征在于， 所述根据每个所述边界像 素点对应的第二 位置信息生成当前时刻的边界地图， 包括： 获取前一次生成的边界地图； 根据每个所述边界像素点对应的第 二位置信 息， 将所述边界像素点添加至所述前一 次 生成的边界地图， 生成所述当前时刻的边界地图。 4.根据权利要求3所述的边界地图的生成方法， 其特征在于， 在所述生成所述当前时刻 的边界地图之后， 所述方法还 包括： 对所述当前时刻的边界地图中的边界像素点进行去重处 理， 得到目标边界地图。 5.根据权利要求4所述的边界地图的生成方法， 其特征在于， 所述对所述当前时刻的边 界地图中的边界像素点进行去重处 理， 得到目标边界地图， 包括： 对于所述当前时刻的边界地图中任意相邻的边界像素点， 计算所述相邻的边界像素点 之间的距离； 将所述距离小于预设距离 阈值的相邻的边界像素点融合为一个边界像素点， 得到所述 目标边界地图。 6.根据权利要求4所述的边界地图的生成方法， 其特征在于， 所述距离小于预设距离 阈 值的相邻的边界像素点包括第一像素点和 第二像素点， 所述将所述距离小于预设距离阈值 的相邻的边界像素点融合 为一个边界像素点， 包括： 从所述相邻的第一边界像素点和第二边界像素点中选择其中一个作为融合后的边界 像素点； 或 计算所述相邻的第 一边界像素点和第 二边界像素点之间距离的中心点， 并将所述中心 点作为所述融合后的边界像素点。 7.根据权利要求1 ‑6中任一项所述的边界地图的生成方法， 其特征在于， 所述识别所述权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115423956 A 2边界图像中的边界像素点， 包括： 对所述边界图像进行图像分割处 理， 得到分割图像， 所述分割图像包括多个图像区域； 分别提取 所述分割图像中各个图像区域之间的边界像素点。 8.一种边界地图的生成装置， 其特 征在于， 包括： 边界图像获取模块， 用于获取自移动设备在当前时刻的边界图像， 其中， 所述边界图像 包括多个 像素点以及各 所述像素点在自移动设备坐标系中对应的第一 位置信息； 边界像素点识别模块， 用于识别所述 边界图像中的边界像素点； 全局信息获取模块， 用于获取 所述自移动设备在世界坐标系中的全局定位信息； 计算模块， 用于根据所述全局定位信息和每个所述边界像素点对应的第一位置信息， 计算得到每 个所述边界像素点在所述世界坐标系中对应的第二 位置信息； 地图生成模块， 用于根据每个所述边界像素点对应的第 二位置信 息生成当前时刻的边 界地图。 9.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器 执行时实现权利要求1至7中任意 一项所述的边界地图的生成方法。 10.一种自移动设备， 其特 征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存 储所述处 理器的可 执行指令； 其中， 所述处理器执行所述可执行指令使得所述自移动设备执行权利要求1至7中任意 一项所述的边界地图的生成方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115423956 A 3