(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211423264.9 (22)申请日 2022.11.15 (71)申请人 西安羚控电子科技有限公司 地址 710000 陕西省西安市高新区团结南 路32号航天科技军民融合创新中心11 层 (72)发明人 陈立坦　高海　王发明　何宇　 王宬　 (74)专利代理 机构 西安毅联专利代理有限公司 61225 专利代理师 张为攀 (51)Int.Cl. G01C 21/20(2006.01) G01S 19/43(2010.01) G06T 7/73(2017.01)G06T 7/66(2017.01) (54)发明名称 运动过程中的目标定位方法、 装置及 存储介 质 (57)摘要 本申请公开了一种运动过程中的目标定位 方法、 装置及存储介质， 该方法包括： 沿预设规划 路径对每个目标进行有源定位， 获得每个目标的 初始坐标， 并基于初始坐标获得预设测量路径； 基于各目标的初始坐标搜索并锁定需定位的目 标； 沿预设测量路径运动过程中， 采集每个目标 的大于预设组数的测量数据； 针对每个目标， 多 次不完全重复地选取预设组数的测量数据， 并判 断基于选取的预设组数的测量数据是否能确定 目标的坐标； 若能， 则将所确定的目标的坐标作 为目标的精确坐标； 否则， 以预设距离误差对每 个目标的初始坐标进行拟合， 确定每个目标的精 确坐标。 本申请的技术方案大幅减小了定位误 差， 提高了对目标定位的精度。 权利要求书2页 说明书11页 附图9页 CN 115493598 A 2022.12.20 CN 115493598 A 1.一种运动过程中的目标定位方法， 其特 征在于， 包括： 沿预设规划路径对每个目标进行有源定位， 获得每个所述目标的初始坐标， 并基于所 述目标的初始坐标获得 预设测量路径； 在所述预设测量路径上， 基于各 所述目标的初始坐标搜索并锁定需定位的目标； 沿所述预设测量路径运动过程中， 采集每个所述目标的大于预设组数的测量数据； 其 中， 所述测量数据包括测量 点的位置信息， 以及所述测量 点至所述目标的测量距离； 针对每个所述目标， 多次不完全重复地选取预设组数的所述测量数据， 并判断基于选 取的预设组数 的所述测量数据是否能确定目标的坐标； 若能， 则将所确定的目标的坐标作 为目标的精确坐标； 否则， 以预设距离误差对每个所述目标的初始坐标进 行拟合， 确定每个 所述目标的精确坐标。 2.根据权利要求1所述的运动过程中的目标定位方法， 其特征在于， 所述以预设距离误 差对每个所述目标的所述初始坐标进行拟合， 确定每 个所述目标的精确坐标， 包括： 以每个所述目标的所述初始坐标为拟合中心点， 执 行拟合步骤； 判断所述拟合 步骤中的预设间隔距离是否 达到所述预设距离误差； 若未达到， 调小所述预设间隔距离， 并将误差矩阵中最小值所对应的坐标作为所述拟 合中心点， 循环执 行所述拟合 步骤； 若达到， 将所述 误差矩阵中最小值所对应的坐标作为所述精确坐标； 其中， 所述拟合 步骤包括： 以所述预设间隔距离将所述拟合中心点在平面的两个垂直方向上分别扩展第一预设 次数， 获得矩阵平面； 以所述预设间隔距离将所述矩阵平面向上下分别扩展第 二预设次数， 获得拟合坐标矩 阵； 确定所述拟合 坐标矩阵中的每 个坐标与多个所述测量 点之间的计算距离； 求解每个所述计算距离与对应所述测量距离的误差， 并确定所述拟合坐标矩阵中的每 个坐标的多个误差的绝对值之和， 获得 所述误差矩阵； 确定所述 误差矩阵中最小值所对应的坐标。 3.根据权利要求1所述的运动过程中的目标定位方法， 其特征在于， 每个所述目标对应 的多个所述测量 点满足如下 条件： 每个所述目标的任意一个所述测量点与其他任意两个所述测量点组合形成的角度大 于预设角度； 在每个所述目标的任意三个所述测量点组成的三角形中， 任意顶点到对边的距离大于 或等于预设距离 。 4.根据权利要求1或2所述的运动过程中的目标定位方法， 其特征在于， 所述基于所述 目标的初始坐标获得 预设测量路径， 包括： 以所述目标的所述初始坐标为圆心并以所述预设规划路径为切线， 获得最佳视角点； 以预设缓冲半径为每 个所述最佳视角点建立缓冲范围； 对所述缓冲范围的多条切线 进行并集 运算， 获得缓冲多边形； 沿所述缓冲多边形的中心分割线， 每隔预设长度设置一段圆弧， 并使相邻两个所述圆 弧位于所述中心分割线的两侧；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115493598 A 2组合多段 所述圆弧， 形成所述预设测量路径。 5.根据权利要求4所述的运动过程中的目标定位方法， 其特征在于， 所述采集每个所述 目标的大于预设组数的测量数据， 包括： 将每两段相邻的所述圆弧按照预设比例划分为 开始段、 中间段和末尾段； 对每个所述目标在所述开始段和所述末尾段至少各采集一个所述测量数据， 在所述中 间段至少采集两个所述测量数据。 6.根据权利要求1所述的运动过程中的目标定位方法， 其特征在于， 所述在所述预设测 量路径上， 基于各 所述目标的初始坐标搜索并锁定需定位的目标， 包括： 根据所述初始坐标和用于定位所述目标的光电装置所处位置， 确定所述目标所在方 位； 控制所述 光电装置 旋转至所述目标 所在方位； 在所述光电装置的视场中进行搜索； 搜索到所述目标后将所述 光电装置的焦点移动至所述目标的中心。 7.根据权利要求6所述的运动过程中的目标定位方法， 其特征在于， 还包括： 在所述有 源定位过程中采集所述目标的图像特 征， 形成目标 特征库； 所述在所述光电装置的视场中进行搜索， 包括： 利用所述目标特征库， 在所述光电装置 的视场中进行 特征匹配。 8.根据权利要求7所述的运动过程中的目标定位方法， 其特征在于， 所述在所述预设测 量路径上， 基于各 所述目标的初始坐标搜索并锁定需定位的目标， 还 包括： 调整所述 光电装置的视场尺寸至所述有源定位时的视场尺寸； 查找误差分布表， 以当前距离的误差范围的预设倍数在所述光电装置的视场中搜索所 述目标。 9.一种运动过程中的目标定位装置， 其特 征在于， 包括： 路径模块， 用于沿预设规划路径对每个所述目标进行有源定位， 获得每个所述目标的 初始坐标， 并基于所述目标的初始坐标获得 预设测量路径； 锁定模块， 用于在所述预设测量路径上， 基于各所述目标的初始坐标搜索并锁定需定 位的目标； 采集模块， 用于沿所述预设测量路径运动过程中， 采集每个所述目标的大于预设组数 的测量数据； 其中， 所述测量数据包括测量点的位置信息， 以及所述测量点至所述目标的测 量距离； 计算模块， 用于针对每个所述目标， 多次不完全重复地选取预设组数的所述测量数据， 并判断基于选取 的预设组数 的所述测量数据是否能确定目标的坐标； 若能， 则将所确定的 目标的坐标作为目标 的精确坐标； 否则， 以预设距离误差对每个所述 目标的初始坐标进行 拟合， 确定每 个所述目标的精确坐标。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质存储有计算机可 读指令， 所述计算机可读指令被处 理器执行时实现如权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115493598 A 3