(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210336195.1 (22)申请日 2022.03.31 (71)申请人 神华准格尔能源 有限责任公司 地址 010300 内蒙古自治区鄂 尔多斯市准 格尔薛家湾镇神华 准能公司 (72)发明人 贾敏　赵瑞玺　孟广雄　郭星　 侯鹏飞　姜祖勇　 (74)专利代理 机构 北京邦信阳专利商标代理有 限公司 1 1012 专利代理师 刘锐 (51)Int.Cl. G06V 10/75(2022.01) G06V 10/46(2022.01) G06V 10/56(2022.01) G06V 10/50(2022.01)G06V 20/40(2022.01) G06V 20/52(2022.01) G06K 9/62(2022.01) (54)发明名称 进出库识别方法、 设备及计算机可读存储介 质 (57)摘要 本公开的实施例提供了进出库识别方法、 设 备及计算机可读存储介质。 所述方法包括： 通过 安装在库房门外顶部的摄像头采集待识别图像； 所述待识别图像中的当前目标未进入所述摄像 头对应的格栅关注区域； 对所述待识别图像中的 当前特征进行提取， 其中， 所述当前特征包括： 当 前尺寸特征、 当前轮廓特征、 当前关键部位特征； 根据所述当前特征， 识别所述当前目标是否为运 输吨包的叉车； 若为叉车， 则对所述叉车进行进 出库识别。 以此方式， 可根据待识别图像的当前 特征准确判断当前目标是否为叉车， 若为叉车， 则可自动识别叉车为进库还是出库， 从而通过图 像准确而自动地对叉 车的进出库进行识别。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 114842223 A 2022.08.02 CN 114842223 A 1.一种进出库识别方法， 其特 征在于， 包括： 通过安装在库房门外顶部的摄像头采集待识别图像； 所述待识别图像中的当前目标未 进入所述摄 像头对应的格栅关注区域； 对所述待识别图像中的当前特征进行提取， 其中， 所述当前特征包括： 当前尺寸特征、 当前轮廓特 征、 当前关键 部位特征； 根据所述当前 特征， 识别所述当前目标 是否为运输吨包的叉 车； 若为叉车， 则对所述叉 车进行进出库识别。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述对所述待识别图像中的当前 特征进行提取， 包括： 对多张所述待识别图像进行 灰度变化识别， 以提取 所述当前 特征； 所述根据所述当前 特征， 判断所述当前目标 是否为运输所述吨包的叉 车， 包括： 判断所述当前 特征是否与所述叉 车的预设特 征相匹配； 若匹配， 则判定所述当前目标为所述叉 车。 3.根据权利要求1或2所述的方法， 其特 征在于， 所述若为叉 车， 则对所述叉 车进行进出库识别， 包括： 若为叉车， 且先采集到所述叉车的叉臂触碰至所述格栅关注区域上边界的拍摄图像后 采集到所述叉臂触碰 至所述下边界的拍摄图像， 则确认所述叉 车入库； 反之， 若先采集到所述叉臂触碰至所述下边界的拍摄图像后采集到所述叉臂触碰至所 述上边界的拍摄图像， 则确认所述叉 车出库。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 分别获取所述叉臂触碰至所述上边界和所述下边界的拍摄图像中格栅关注区域的第 一白色占比和第二白色占比； 根据所述第一 白色占比、 所述第二 白色占比、 第一预设载荷识别参数以及第二预设载 荷识别参数， 确定所述叉车的载荷状态， 其中， 所述第一预设载荷识别参数小于所述第二预 设载荷识别参数， 所述载荷状态包括： 单袋载荷、 双袋载荷或空载。 5.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述分别获取所述叉臂触碰至所述上边界和所述下边界的拍摄图像中格栅关注区域 的第一白色占比和第二白色占比， 包括： 将所述叉臂触碰 至所述上边界和下边界的拍摄图像均进行分块处 理； 分别获取分块后的拍摄图像中各块的平均灰度值； 根据预设灰度阈值， 将所述各块的平均灰度值进行二 值化； 根据二值化后所述各块的平均灰度值以及分块数目， 分别确定所述第 一白色占比以及 所述第二白色占比。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述预设灰度阈值 通过以下步骤确定： 根据所述叉臂触碰至所述上边界或下边界的拍摄图像的灰度值， 确定所述预设灰度阈 值。 7.根据权利要求 4所述的方法， 其特 征在于， 所述根据所述第一 白色占比、 所述第二 白色占比、 第一预设载荷识别参数以及第二预 设载荷识别参数， 确定所述叉 车的载荷状态， 包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 114842223 A 2计算所述第一白色占比与所述第二白色占比的白色占比差值； 若所述白色占比差值大于所述第一预设载荷识别参数且小于所述第二预设载荷识别 参数， 则确认所述载荷状态为单袋载荷； 若所述白色占比差值大于所述第 二预设载荷识别参数， 则确 认所述载荷状态为双袋载 荷； 若所述白色占比差值小于所述第一预设载荷识别参数， 则确认所述载荷状态为空载。 8.根据权利要求 4至7中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述载荷状态， 统计吨包出入库数量； 根据所述库房的初始吨包数量以及所述吨包出入库数量， 统计所述库房内的吨包剩余 数量； 记录所述叉 车的出入库信息、 所述吨包出入库数量以及所述吨包剩余数量， 并上传。 9.一种电子设备， 其特 征在于， 包括： 至少一个处 理器； 以及 与所述至少一个处 理器通信连接的存 储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处 理器能够执 行权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。 10.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机指 令用于使所述计算机执 行根据权利要求1 ‑8中任一项所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 114842223 A 3