(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211020461.6 (22)申请日 2022.08.24 (71)申请人 禾多科技 （北京） 有限公司 地址 100099 北京市海淀区紫雀路5 5号院9 号楼三层101-15 (72)发明人 胡禹超　 (74)专利代理 机构 北京唯智勤实知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11557 专利代理师 孙姣 (51)Int.Cl. G06V 20/56(2022.01) G06T 7/246(2017.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 道路信息生成方法、 装置、 电子设备和计算 机可读介质 (57)摘要 本公开的实施例公开了道路信息生成方法、 装置、 电子设备和计算机可读介质。 该方法的一 具体实施方式包括： 确定与车道线角点坐标组序 列中每个车道线角点坐标组对应的相机位姿矩 阵， 得到相机位姿矩阵序列； 生成匹配处理结果 组序列； 对 车道线角点坐标组序列中每个车道线 角点坐标组中各个车道线角点进行筛选处理， 以 生成筛选后车道线角点坐标组序列； 确定筛选后 车道线角点坐标组序列中每个筛选后车道线角 点坐标组中的每个筛选后车道线角点坐标的坐 标残差值， 以生成坐标残差值组序列； 基于坐标 残差值组序列， 生成道路信息。 该实施方式可 以 提高生成的道路信息的准确度。 权利要求书2页 说明书12页 附图2页 CN 115393815 A 2022.11.25 CN 115393815 A 1.一种道路信息生成方法， 包括： 对预获取的道路图像序列中的每个道路图像进行车道线角点检测以生成车道线角点 坐标组和对应的角点坐标协方差矩阵组， 得到车道线角点坐标 组序列和角点坐标协方差矩 阵组序列； 确定与所述车道线角点坐标组序列中每个车道线角点坐标组对应的相机位姿矩阵， 得 到相机位姿矩阵序列； 基于所述相机位姿矩阵序列和所述车道线角点坐标组序列， 生成匹配处理结果组序 列； 基于所述匹配处理结果组序列， 对所述车道线角点坐标组序列中每个车道线角点坐标 组中各个车道线角点进行筛 选处理， 以生成筛 选后车道线角点 坐标组序列； 基于所述角点坐标协方差矩阵组序列和所述相机位姿矩阵序列， 确定所述筛选后车道 线角点坐标组序列中每个筛选后车道线角点坐标组中的每个筛选后车道线角点坐标 的坐 标残差值， 以生成坐标残差值组序列； 基于所述 坐标残差值组序列， 生成道路信息， 其中， 所述道路信息包括车道线方程组。 2.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述方法还 包括： 将所述道路信息发送至 显示终端以供显示。 3.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述确定与 所述车道线角点坐标组序列中每个车 道线角点 坐标组对应的相机位姿矩阵， 得到相机位姿矩阵序列， 包括： 获取初始相机位姿矩阵序列； 对所述初始相机位姿矩阵序列进行插值处 理， 以生成相机位姿矩阵序列。 4.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述相机位姿矩阵序列和所述车道线角 点坐标组序列， 生成匹配处 理结果组序列， 包括： 基于所述相机位姿矩阵序列， 对所述对所述车道线角点坐标组序列中每个车道线角点 坐标组中的各个车道线角点坐标与其它车道线角点坐标组中的车道线角点坐标进行匹配 处理以生成匹配处理结果组， 得到匹配处理结果组序列， 其中， 所述匹配处理结果组序列中 的每个匹配处 理结果包括跟踪匹配成功标识或跟踪匹配失败标识。 5.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述匹配处理结果组序列， 对所述车道 线角点坐标 组序列中每个车道线角点坐标组中各个车道线角点进 行筛选处理， 以生成筛选 后车道线角点 坐标组序列， 包括： 对所述车道线角点坐标组序列中对应匹配处理结果组序列中的匹配处理结果包括匹 配失败标识的车道线角点坐标进 行去除， 以及将去除后的车道线角点坐标 组序列确定为筛 选后车道线角点 坐标组序列。 6.根据权利要求1所述的方法， 其中， 所述基于所述角点坐标协方差矩阵组序列和所述 相机位姿矩阵序列， 确定所述筛选后车道线角点坐标组序列中每个筛选后车道线角点坐标 组中的每 个筛选后车道线角点 坐标的坐标残差值， 包括： 基于所述角点坐标协方差矩阵组序列和所述相机位姿矩阵序列， 对所述筛选后车道线 角点坐标组序列中每个筛选后车道线角点坐标组中的每个筛选后车道线角点坐标进行坐 标转换以生成转换后角点 坐标， 得到转换后角点 坐标组序列； 对于所述转换后角点坐标组序列中的每个转换后角点坐标组中的每个转换后角点坐权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115393815 A 2标， 执行以下生成步骤， 以生成坐标残差值： 确定所述道路图像序列中与 所述转换后角点坐标相匹配的道路图像， 得到匹配道路图 像组； 将所述转换后角点坐标投影至所述匹配道路图像组中的各个匹配道路图像， 以生成投 影后角点 坐标组； 基于所述角点坐标协方差矩阵组序列， 确定所述投影后角点坐标组中投影后各个角点 坐标的投影总误差值， 以及将所述投影总误差值确定为 坐标残差值。 7.根据权利要求6所述的方法， 其中， 所述基于所述坐标残差值组序列， 生成道路信 息， 包括： 将所述转换后角点坐标组序列中对应的所述坐标残差值组序列中坐标残差值不满足 预设残差条件的转换后角点 坐标进行去除， 以生成去除后角点 坐标组序列； 对所述去除后角点坐标组序列中对应同一车道线的去除后角点坐标进行拟合处理以 生成车道线方程， 得到车道线方程组， 以及将所述车道线方程组确定为道路信息 。 8.一种道路信息生成装置， 包括： 检测单元， 被配置成对预获取的道路图像序列中的每个道路图像进行车道线角点检测 以生成车道线角点坐标 组和对应的角点坐标协方差矩阵组， 得到车道线角点坐标组序列和 角点坐标协方差矩阵组序列； 第一确定单元， 被配置成确定与 所述车道线角点坐标组序列中每个车道线角点坐标组 对应的相机位姿矩阵， 得到相机位姿矩阵序列； 第一生成单元， 被配置成基于所述相机位姿矩阵序列和所述车道线角点坐标组序列， 生成匹配处 理结果组序列； 筛选处理单元， 被配置成基于所述匹配处理结果组序列， 对所述车道线角点坐标组序 列中每个车道线角点坐标组中各个车道线角点进 行筛选处理， 以生成筛选后车道线角点坐 标组序列； 第二确定单元， 被配置成基于所述角点坐标协方差矩阵组序列和所述相机位姿矩阵序 列， 确定所述筛选后车道线角点坐标组序列中每个筛选后车道线角点坐标 组中的每个筛选 后车道线角点 坐标的坐标残差值， 以生成坐标残差值组序列； 第二生成单元， 被配置成基于所述坐标残差值组序列， 生成道路信息， 其中， 所述道路 信息包括车道线方程组。 9.一种电子设备， 包括： 一个或多个处 理器； 存储装置， 其上存 储有一个或多个程序， 当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行， 使得所述一个或多个处理器实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。 10.一种计算机可读介质， 其上存储有计算机程序， 其中， 所述程序被处理器执行时实 现如权利要求1 ‑7中任一所述的方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115393815 A 3