(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210904287.5 (22)申请日 2022.07.29 (71)申请人 重庆长安汽车股份有限公司 地址 400020 重庆市江北区鱼嘴镇长安汽 车全球研发中心 (72)发明人 杨秋红　 (74)专利代理 机构 北京清亦华知识产权代理事 务所(普通 合伙) 11201 专利代理师 张伟 (51)Int.Cl. G06T 7/246(2017.01) G06T 7/277(2017.01) G06T 7/11(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 3/40(2006.01) (54)发明名称 道路的路沿线拟合与跟踪方法、 装置、 设备 及存储介质 (57)摘要 本申请特别涉及一种道路的路沿线拟合与 跟踪方法、 装置、 设备及存储介质， 方法包括： 扫 描车辆的可行驶区域内的感兴趣区域ROI区域， 得到路沿线分割数据点； 对路沿线分割数据点进 行插值处理， 得到多个路沿线点； 基于预设的外 参标定结果， 将多个路沿线点由图像坐标投影到 鸟瞰图坐标； 对鸟 瞰图坐标进行路沿线拟合， 得 到多个拟合参数， 并按照预设次序遍历图像， 得 到消失坐标点和图像的分辨率计算车辆的实时 俯仰角和实时偏航角， 并拟合出新的路沿线点， 将新的路沿线点反投影到图像坐标， 并根据反投 影得到的图像坐标对路沿线状态进行预测， 得到 路沿拟合线， 以完成对路沿线的跟踪。 由此， 消除 路面变化 等影响导 致的线坐标信息不 准确问题。 权利要求书2页 说明书9页 附图4页 CN 115471522 A 2022.12.13 CN 115471522 A 1.一种道路的路沿线拟合与跟踪方法， 其特 征在于， 包括以下步骤： 扫描车辆的可 行驶区域内的感兴趣区域ROI区域， 得到路沿线分割数据点； 对所述路沿线分割数据点进行插值处 理， 得到多个路沿线点； 基于预设的外参标定结果， 将所述多个路沿线点由图像坐标投影到鸟瞰图坐标； 对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合， 得到多个拟合参数， 并所述多个拟合参数按照预 设次序遍历图像， 得到消失坐标点； 根据所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的实时俯仰角和实时偏航角， 并根据所述实时俯仰角和所述实时偏航角拟合出新的路沿线点； 以及 将所述新的路沿线点反投影到所述图像坐标， 并根据反投影得到的图像坐标对路沿线 状态进行 预测， 得到路沿拟合线， 以完成对路沿线的跟踪。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 对所述路沿线分割数据点进行插值处理之 前， 还包括： 判断所述路沿线分割数据点个数 是否为偶数且大于预设个数； 如果所述路沿线分割数据点个数为偶数， 且大于所述预设个数， 则利用三次贝塞尔曲 线对所述路沿线分割数据点进行插值处 理； 否则， 不进行插值处 理操作。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特 征在于， 所述 三次贝塞尔曲线为： 其中， n＝3， t∈[0,1]， Pi为第i个控制点。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述消失坐标点和所述图像的分 辨率计算所述车辆的实时俯仰角和实时偏航角， 包括： 基于预设的角度计算公式， 根据所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的 实时俯仰角和实时偏航角， 其中， 所述预设的角度计算公式为： pitch＝vanish_point.y‑图像.rows/2； yaw＝vanish_point.x‑图像.cols/2； 其中， pitch为俯仰角， yaw为偏航角， vanish_point.y为y方向消失点， vanish_point.x 为x方向消失点， 图像.ro ws为图像行 数， 图像.co ls为图像列数。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合， 包括： 构建第一矩阵和第二矩阵； 基于所述第 一矩阵和所述第 二矩阵， 利用三 次多项式对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟 合， 得到所述多个拟合 参数。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特 征在于， 所述 三次多项式为： x＝c0+c1y+c2y2+c3y3； 其中， c0为路沿线近端相对车身中心的横 向偏移， c1为路沿线朝向， c2为路沿线曲率， c3为曲率变化 率。 7.一种道路的路沿线拟合与跟踪装置， 其特 征在于， 包括： 扫描模块， 用于扫描车辆的可行驶区域内的感兴趣区域ROI区域， 得到路沿线分割数据 点； 处理模块， 用于对所述路沿线分割数据点进行插值处 理， 得到多个路沿线点；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115471522 A 2投影模块， 用于基于预设的外参标定结果， 将所述多个路沿线点由图像坐标投影到鸟 瞰图坐标； 拟合模块， 用于对所述鸟瞰图坐标进行路沿线拟合， 得到多个拟合参数， 并所述多个拟 合参数按照预设次序遍历图像， 得到消失坐标点； 计算模块， 用于根据 所述消失坐标点和所述图像的分辨率计算所述车辆的实时俯仰角 和实时偏航角， 并根据所述实时俯仰角和所述实时偏航角拟合出新的路沿线点； 以及 跟踪模块， 将所述新的路沿线点反投影到所述图像坐标， 并根据反投影得到的图像坐 标对路沿线状态进行 预测， 得到路沿拟合线， 以完成对路沿线的跟踪。 8.根据权利要求7 所述的装置， 其特 征在于， 所述处 理模块， 还用于： 判断所述路沿线分割数据点个数 是否为偶数且大于预设个数； 如果所述路沿线分割数据点个数为偶数， 且大于所述预设个数， 则利用所述三次贝塞 尔曲线对所述路沿线分割数据点进行插值处 理； 否则， 不进行插值处 理操作。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述程序， 以实现如权利要求 1‑6任一项所 述的道路的路沿线拟合与跟踪方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 该程序被处理器 执行， 以用于实现如权利要求1 ‑6任一项所述的道路的路沿线拟合与跟踪方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115471522 A 3