(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211236941.6 (22)申请日 2022.10.10 (71)申请人 广东博智林机 器人有限公司 地址 528000 广东省佛山市顺德区北滘镇 碧桂园社区泮浦路1号A1栋2楼A2-05 （仅作办公用途） （住所申报） (72)发明人 潘传超　何志华　陈思宏　张勇　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 王文 (51)Int.Cl. G06T 17/20(2006.01) G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 障碍物感知方法、 装置、 设备及存 储介质 (57)摘要 本发明涉及计算机视觉领域， 公开了一种障 碍物感知方法、 装置、 设备及存储介质， 应用于障 碍物感知系统， 包括第一激光设备、 第二激光设 备和相机设备， 该方法包括： 获取相机设备拍摄 的成像图片， 识别成像图片中分别由第一激光设 备和第二激光设备发射的激光生成的第一激光 投影线和第二激光投影线； 识别第二激光投影线 是否存在断线； 若存在， 则确认成像图片中存在 障碍物， 并根据成像图片中的第一激光投影线和 第二激光投影线的激光信息计算成像图片中的 障碍物的障碍物信息。 本方法仅使用双激光线和 低成本的相机设备即可实现对障碍物各种障碍 物信息的感知， 解决目前激光雷达， 深度相机等 设备带来的高成本、 高开发门槛问题。 权利要求书2页 说明书12页 附图6页 CN 115496879 A 2022.12.20 CN 115496879 A 1.一种障碍物感知方法， 其特征在于， 所述障碍物感知方法应用于障碍物感知系统， 所 述障碍物感知系统包括第一激光设备、 第二激光设备和相 机设备， 所述障碍物感知方法包 括： 获取所述相机设备拍摄的成像图片， 并识别所述成像图片中分别由所述第 一激光设备 和所述第二激光设备发射的激光 生成的第一激光投影线和第二激光投影线； 识别所述第二激光投影线是否存在断线； 若不存在， 则确认当前 所述相机设备拍摄的成像图片中不存在障碍物； 若存在， 则确认当前所述相机设备拍摄的成像图片中存在障碍物， 并根据所述成像图 片中的第一激光投影线和第二激光投影线的激光信息计算所述成像图片中的障碍物的障 碍物信息 。 2.根据权利要求1所述的障碍物感知方法， 其特征在于， 所述第 一激光设备发射激光的 方向垂直于所述相机设备的正面视野平面， 所述第二激光设备发生激光的方向与所述相机 设备的正面视野平面存在一定夹角， 所述障碍物信息包括障碍物距离、 障碍物中心位置和 障碍物宽度， 所述激光信息包括对应的激光线在所述成像图片中的像素坐标。 3.根据权利要求2所述的障碍物感知方法， 其特征在于， 所述根据 所述成像图片中的第 一激光投影线和第二激光投影线的激光信息计算所述成像图片中的障碍物的障碍物信息 包括： 计算所述第一激光投影线或所述第二激光投影线与所述断线在所述成像图片中的最 短像素距离； 基于所最短像素距离以及所述第一激光投影线或第二激光投影线的像素坐标计算所 述断线在所述成像图片中的像素坐标； 根据所述夹角以及所述第二激光投影线和所述断线的像素坐标计算所述成像图片中 的障碍物的障碍物 距离； 根据所述断线在所述成像图片中的像素坐标分别计算所述成像图片中的障碍物的障 碍物中心位置和障碍物宽度。 4.根据权利要求3所述的障碍物感知方法， 其特征在于， 所述根据 所述夹角以及所述第 二激光投影线和所述断线的像素坐标计算所述成像图片中的障碍物的障碍物 距离包括： 根据所述第二激光投影线和所述断线的像素坐标计算所述第二激光设备与所述断线 在所述成像图片中的第一距离； 根据所述第 一距离和预设的比例尺系数， 基于预设的第 一计算公式计算所述第 二激光 设备与所述断线在预设的世界坐标系下的第二距离， 其中， 所述第一计算公式为： D1＝k · d1， k为比例尺系数， D1为第二距离， d1为第一距离； 根据所述夹角和所述第 二距离， 基于预设的第 二计算公式计算所述障碍物感知系统与 所述成像图片 中的障碍物在所述世界坐标系 下的障碍物距离， 其中， 所述第二计算公式为 θ 为夹角， H为障碍物 距离。 5.根据权利要求4所述的障碍物感知方法， 其特征在于， 所述根据 所述断线在所述成像 图片中的像素坐标分别计算所述成像图片中的障碍物的障碍物中心位置和障碍物宽度包 括:权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115496879 A 2根据所述断线在所述成像图片中的所有像素坐标识别所述断线的两个端点的像素坐 标； 根据所述两个端点的像素坐标和所述比例尺系数， 基于预设的第 三计算公式计算所述 成像图片中的障碍物的障碍物中心位置， 其中， 所述第三计算公 式为： X＝[k ·(x1+x2)]/2， X为障碍物中心位置， x1和x2分别为所述断线的两个端点的像素坐标； 根据所述两个端点的像素坐标和所述比例尺系数， 基于预设的第四计算公式计算所述 成像图片中的障碍物的障碍物宽度， 其中， 所述第四计算 公式为L＝k·(x1‑x2)， L为障碍物 宽度。 6.根据权利要求2 ‑5中任一项所述的障碍物感知方法， 其特征在于， 所述障碍物感知系 统还包括倾角传感器； 在所述根据所述成像图片中的第一激光投影线和第二激光投影线的激光信息计算所 述成像图片中的障碍物的障碍物信息之后， 还 包括： 根据所述 倾角传感器， 获取 所述障碍物感知系统的安装角度； 根据所述 安装角度判断所述障碍物感知系统是否为水平角度安装； 若否， 则根据所述 安装角度对所述障碍物信息进行调整。 7.根据权利要求6所述的障碍物感知方法， 其特征在于， 所述根据 所述安装角度对所述 障碍物信息进行调整包括： 根据所述安装角度和预设的第五计算公式对所述障碍物信息进行调整， 其中， 所述第 五计算公式为Y ‘＝Y·cos( α )， 其中α 为安装角度， Y为调整前的障碍物信息， Y ‘为调整后的 障碍物信息 。 8.一种障碍物感知装置， 其特征在于， 所述障碍物感知设备应用于障碍物感知系统， 所 述障碍物感知系统包括第一激光设备、 第二激光设备和相 机设备， 所述障碍物感知设备包 括： 第一识别模块， 用于获取所述相机设备拍摄的成像图片， 并识别所述成像图片中分别 由所述第一激光设备和所述第二激光设备发射的激光生成的第一激光投影线和第二激光 投影线； 第二识别模块， 用于识别所述第二激光投影线是否存在断线； 确认模块， 用于当所述第二激光投影线不存在 断线时， 确认当前所述相机设备拍摄的 成像图片中不存在障碍物； 计算模块， 用于当所述第二激光投影线存在 断线时， 确认当前所述相机设备拍摄的成 像图片中存在障碍物， 并根据所述成像图片中的第一激光投影线和第二激光投影线的激光 信息计算所述成像图片中的障碍物的障碍物信息 。 9.一种障碍物感知 设备， 其特征在于， 所述障碍物感知设备包括： 存储器和至少一个处 理器， 所述存 储器中存 储有指令， 所述存 储器和所述至少一个处 理器通过线路互连； 所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令， 以使得所述障碍物感知 设备执行 如权利要求1 ‑7任一项所述的障碍物感知方法的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序， 其特征 在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7任一项所述的障碍物感知方法 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115496879 A 3