(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211061520.4 (22)申请日 2022.09.01 (71)申请人 安克创新科技股份有限公司 地址 410221 湖南省长 沙市长沙高新开发 区尖山路39 号长沙中电软件园有限公 司一期七栋7楼701室 (72)发明人 于亦奇　常贤茂　刘帅　 (74)专利代理 机构 北京恒博知识产权代理有限 公司 11528 专利代理师 刘震 (51)Int.Cl. G06T 7/536(2017.01) G06T 7/73(2017.01) G06T 7/13(2017.01) G06T 7/80(2017.01) (54)发明名称 障碍物检测方法、 装置、 存储介质及电子设 备 (57)摘要 本申请实施例公开了一种障碍物检测方法、 装置、 存储介质及电子设备， 该方法包括： 通过单 目摄像头获取待检测图像； 对待检测图像中的目 标障碍物进行检测， 确定目标障碍物的边缘集， 边缘集为目标障碍物的边缘的集合； 根据边缘集 中各个边缘的边缘点的坐标， 确定目标障碍物的 接地边缘； 根据接地边缘的接地点的坐标， 结合 单目摄像头的相机参数确定所述目标障碍物的 距离。 根据本申请实施例的技术方案， 能够在反 射信号较弱的情况下准确地测量障碍物的距离， 进而能够在主动光传感器失效时实现测距功能， 避免出现漏检的情况。 权利要求书2页 说明书12页 附图4页 CN 115511939 A 2022.12.23 CN 115511939 A 1.一种障碍物检测方法， 其特征在于， 应用于自行走设备， 所述自行走设备包括单目摄 像头， 所述方法包括： 通过所述单目摄 像头获取待检测图像； 对所述待检测图像中的目标障碍物进行检测， 确定所述目标障碍物的边缘集， 所述边 缘集为所述目标障碍物的边 缘的集合； 根据所述 边缘集中各个边 缘的边缘点的坐标， 确定所述目标障碍物的接地 边缘； 根据所述接地边缘的接地点的坐标， 结合所述单目摄像头的相机参数确定所述目标障 碍物的距离 。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述对所述待检测图像中的目标障碍物进 行检测， 确定所述目标障碍物的边 缘集， 包括： 确定所述目标障碍物在所述待检测图像中的感兴趣区域ROI； 对各个所述ROI进行边 缘检测， 提取 各个所述ROI的边 缘； 基于所提取的各个所述ROI的边 缘， 得到所述目标障碍物的边 缘集。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述边缘集中各个边缘的边缘点 的坐标， 确定所述目标障碍物的接地 边缘， 包括： 遍历所述 边缘集， 确定所述 边缘集中各个边 缘的边缘点在图像坐标系下的纵坐标； 根据所述纵坐标的大小， 从所述 边缘集中选取 所述目标障碍物的接地 边缘。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述纵坐标的大小， 从所述边缘 集中选取 所述目标障碍物的接地 边缘， 包括： 根据所述纵坐标的大小， 确定所述 边缘集中各个边 缘的边缘点的纵坐标的平均值； 根据所述平均值的大小， 确定所述目标障碍物的接地 边缘。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述平均值的大小， 确定所述目 标障碍物的接地 边缘， 包括： 根据所述平均值从大到小的顺序， 从所述边缘集中选取所述目标障碍物的候选接地边 缘； 确定各个候选 接地边缘的边缘点的纵坐标的方差； 若所述方差小于预定阈值， 则确定所述 候选接地边缘为所述目标障碍物的接地 边缘。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述接地边缘的接地点的坐标， 结合所述单目摄 像头的相机参数确定所述目标障碍物的距离， 包括： 确定所述单目摄像头的相机参数， 所述相机参数包括： 焦距、 主点纵坐标安装高度以及 安装俯仰角； 根据所述接地边缘的接地点在图像坐标系下的纵坐标， 结合所述相机参数确定所述接 地点的深度； 根据所述接地 点的深度， 确定所述目标障碍物的距离 。 7.根据权利要求1至 6中任一项所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 根据所述接地点的深度以及所述相机参数， 将所述接地点在图像坐标系下的坐标转换 成在相机坐标系下的坐标； 根据相机位姿， 将所述接地点在所述相机坐标系下的坐标转换成在地图坐标系下的坐 标；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115511939 A 2根据所述接地边缘的接地点在所述地图坐标系下的坐标， 确定所述目标障碍物的位 置。 8.根据权利要求7 所述的方法， 其特 征在于， 所述方法还 包括： 将所述目标障碍物的位置的信息与全局地图进行融合； 根据融合后的全局地图， 对所述自行 走设备进行路径规划。 9.一种障碍物检测装置， 其特征在于， 应用于自行走设备， 所述自行走设备包括单目摄 像头， 所述装置包括： 图像获取模块， 用于通过 所述单目摄 像头获取待检测图像； 边缘集确定模块， 用于对所述待检测图像中的目标障碍物进行检测， 确定所述目标障 碍物的边 缘集， 所述边缘集为所述目标障碍物的边 缘的集合； 接地边缘确定模块， 用于根据所述边缘集中各个边缘的边缘点的坐标， 确定所述目标 障碍物的接地 边缘； 距离确定模块， 用于根据所述接地 边缘的接地 点的坐标， 确定所述目标障碍物的距离 。 10.一种计算机存储介质， 所述计算机存储介质存储有多条指令， 所述指令适于由处理 器加载并执 行如权利要求1～8任一项所述方法的步骤。 11.一种电子设备， 包括： 单目摄像头、 处理器以及存储器； 其中， 所述存储器存储有计 算机程序， 所述计算机程序适于由所述处理器加载并执行如权利要求 1～8任一项 所述方法 的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115511939 A 3