(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211244084.4 (22)申请日 2022.10.12 (71)申请人 深圳市速腾聚创科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市南 山区桃源街 道平山社区留仙大道1213号众冠 红花 岭工业南区2区9栋1层 (72)发明人 何仕文　王潇　 (74)专利代理 机构 北京恒博知识产权代理有限 公司 11528 专利代理师 向武桥 (51)Int.Cl. G01S 17/931(2020.01) G01S 17/933(2020.01) G01S 7/48(2006.01) G06T 7/246(2017.01)G06T 7/73(2017.01) (54)发明名称 障碍物的检测方法及装置、 介质及电子设备 (57)摘要 本公开提供一种障碍物的检测方法、 障碍物 的检测装置、 计算机可读存储介质及电子设备， 涉及智能导航技术领域。 该方法包括： 根据激光 雷达在第t时间点获取到的点云数据确定该时间 点对应的整体点云Cwt； 根据第t 时间点运动对 象 对应的旋转矩阵及运动对象对应的标准点云， 确 定第t时间点对应的对 象点云Cot； 运动对象在该 时间点对应的对象点云Cot地确定过程中包含对 其姿态的估计， 从而有利于 保证运动对象的安全 性。 进一步地， 根据上述两个方面获取到的整体 点云Cwt和对象点云Cot， 确定该时间点对应的待 测点云Cdt， 最终根据待测点云Cdt可以确定在该 时间点运动对象的障碍物。 本技术方案具有较高 的障碍物检测准确度， 在运动对象安全性的同时 能够提升牵引效率。 权利要求书2页 说明书15页 附图6页 CN 115308771 A 2022.11.08 CN 115308771 A 1.一种障碍物检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 根据激光雷达在第t时间点获取到的点云数据， 确定所述第t时间点对应的整体点云 Cwt； 其中， t取值 为正整数； 根据所述第t时间点对应的旋转矩阵， 以及运动对象对应的标准点云， 确定所述第t时 间点对应的对象点云Cot； 根据所述第t时间点对应的整体点云Cwt和所述对象点 云Cot， 确定所述第t时间点对应的 待测点云Cdt； 根据所述第t时间点对应的待测点云Cdt和所述第t时间点对应的安全区域Rt， 确定在所 述第t时间点所述 运动对象的障碍物。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述激光雷达设置于牵引工具， 所述牵引 工具与所述 运动对象柔 性连接； 所述根据激光雷达在第t时间点获取到的点云数据， 确定所述第t时间点对应的整体点 云Cwt， 包括： 根据所述激光雷达与所述牵引工具之间的坐标转换矩阵， 将所述激光雷达在第t时间 点获取到的点云数据转换至所述牵引工具对应的坐标系， 得到所述第t 时间点对应的整体 点云Cwt。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述根据所述第t时间点对应的旋转矩 阵， 以及运动对象对应的标准点云， 确定所述第t时间点对应的对象点云Cot之前， 所述方法 还包括： 按照预设步长生成m个初始化变 换矩阵[Tg1, ...., Tgm]以及， 将第k个初 始化变换矩阵 作用于所述运动对象对应的标准点云Ps上， 得到转换后的标准点云P ’s； 其中， m取值为正整 数， k取值 为不大于m的整数； 获取在初始状态下由所述激光雷达所获取的整体点云Cw0； 将所述转换后的标准点云P ’s与所述整体点云Cw0进行匹配计算， 并将满足预设要求的 初始化变换矩阵确定为初始旋转矩阵。 4.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述第t时间点对应的整体点云 Cwt和所述对象点云Cot， 确定所述第t时间点对应的待测点云Cdt， 包括： 在牵引工具对应的坐标系中， 确定三维 目标区域； 其中， 所述三维 目标区域的尺寸与所 述运动对象在所述第t时间点的最大包络尺寸相关； 对所述三维目标区域进行栅格化， 得到原 始栅格集； 根据所述整体点云Cwt向所述原始栅格集进行投影得到的投影结果， 在所述原始栅格集 中确定出目标栅格集， 其中， 所述目标栅格集中每个栅格均包含所述整体点云Cwt的投影点 云； 对于所述目标栅格集中的第s个栅格， 在所述原始栅格集中确定出距离所述第s个栅格 预设步长内的栅格子集， 得到第s栅格子集； 根据所述对象点 云Cot在所述第s栅格子集中的投影 结果， 确定 所述整体点云Cwt中第s部 分点云Cwts是否属于所述第t时间点对应的待测点云Cdt； 其中， 所述第s部分点云Cwts为所述整体点云Cwt在所述第s个栅格中的投影点云。 5.根据权利要求4所述 的方法， 其特征在于， 所述根据所述对象点云Cot在所述第s栅格权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115308771 A 2子集中的投影结果， 确定所述整体点云Cwt中第s部分点云Cwts是否属于所述第t时间点对应 的待测点云Cdt， 包括： 在所述对象点云Cot在所述第s栅格子集中不存在投影点云的情况下， 确定所述整体点 云Cwt中第s部分点云Cwts属于所述第t时间点对应的待测点云Cdt； 在所述对象点云Cot在所述第s栅格子集中存在投影点云的情况下， 确定所述整体点云 Cwt中第s部分点云Cwts不属于所述第t时间点对应的待测点云Cdt。 6.根据权利要求1至5 中任意一项所述的方法， 其特征在于， 在所述根据 所述第t时间点 对应的待测点云Cdt和所述第t时间点对应的安全区域 Rt， 确定在所述第t时间点所述运动对 象的障碍物之前， 所述方法还 包括： 根据所述对象点云Cot， 确定在所述第t时间点所述运动对象中最大外廓边以及所述最 大外廓边与水平面之间夹角， 以及， 根据所述最大外廓边与水平面之间夹角确定安全区域 Rt的宽度； 根据所述第t时间点对应的旋转矩阵以及所述第t时间点牵引工具的运动方向， 确定所 述第t时间点运动对象 的运动方向， 根据所述运动对象的运动方向、 运动速率以及预设时长 确定安全区域Rt的长度； 根据所述 安全区域Rt的宽度和长度， 确定所述第t时间点对应的安全区域Rt。 7.根据权利要求1至5 中任意一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据 所述第t时间点对 应的待测点云Cdt和所述第t时间点对应的安全区域 Rt， 确定在所述第t时间点所述运动对象 的障碍物， 包括： 对所述待测点云Cdt进行聚类处理， 得到对应于至少 一个待测目标的点云， 以及根据所 述至少一个待测目标的点云确定所述至少一个待测目标的外廓数据； 根据所述至少一个待测目标的外廓数据， 与所述安全区域Rt之间的位置关系， 确定在所 述第t时间点所述 运动对象的障碍物。 8.一种障碍物的检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 整体点云确定模块， 用于根据激光雷达在第t时间点获取到的点云数据， 确定所述第t 时间点对应的整体点云Cwt； 其中， t取值 为正整数； 对象点云确定模块， 用于根据 所述第t时间点对应的旋转矩阵， 以及运动对象对应的标 准点云， 确定所述第t时间点对应的对象点云Cot； 待测点云确定模 块， 用于根据所述第t时间点对应的整体点 云Cwt和所述对象点 云Cot， 确 定所述第t时间点对应的待测点云Cdt； 障碍物确定模块， 用于根据所述第t时间点对应的待测点云Cdt和所述第t时间点对应的 安全区域Rt， 确定在所述第t时间点所述 运动对象的障碍物。 9.一种电子设备， 包括存储器、 处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上 运行的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7 中任意一项所述的障碍物的检测方法。 10.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序 被处理器执行时实现如权利要求1至7中任意 一项所述的障碍物的检测方法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115308771 A 3