(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210890678.6 (22)申请日 2022.07.27 (71)申请人 深圳元戎启行 科技有限公司 地址 518048 广东省深圳市福田区福保街 道福保社区桃花路与 槟榔道交汇处西 北深九科技创业园6号楼C701(7-8层) (72)发明人 颜培清　 (74)专利代理 机构 华进联合专利商标代理有限 公司 44224 专利代理师 邓丹 (51)Int.Cl. G06T 7/73(2017.01) G06T 3/00(2006.01) (54)发明名称 障碍物距离检测方法、 装置、 计算机设备和 存储介质 (57)摘要 本申请涉及一种障碍物距离检测方法、 装 置、 计算机设备、 存储介质和计算机程序产品。 所 述方法包括： 获取原始点云数据和原始点云数据 对应的图像数据； 基于原始点云数据进行地面点 云检测， 得到地面点云数据， 基于地面点云数据 生成目标地面点云区域； 基于图像数据进行障碍 物与地面的接触线检测， 得到障碍物接触线； 基 于目标地面点云区域进行投影， 得到地面点云投 影区域， 在地面点云投影区域中确定障碍物接触 线对应的障碍物投影接触线； 在目标地面点云区 域中确定障碍物投影接触线对应的障碍物接触 线点云数据， 基于障碍物接触线点云数据中的水 平面坐标信息进行距离计算， 得到障碍物距离。 采用本方法能够提高障碍物 距离检测的准确性。 权利要求书2页 说明书12页 附图5页 CN 115222815 A 2022.10.21 CN 115222815 A 1.一种障碍物 距离检测方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 获取原始点云数据和所述原 始点云数据对应的图像数据； 基于所述原始点云数据进行地面点云检测， 得到地面点云数据， 基于所述地面点云数 据生成目标地 面点云区域； 基于所述图像数据进行障碍物与地 面的接触线检测， 得到障碍物接触线； 基于所述目标地面点云区域进行投影， 得到地面点云投影区域， 在所述地面点云投影 区域中确定所述障碍物接触线对应的障碍物投影接触线； 在所述目标地面点云区域中确定所述障碍物投影接触线对应的障碍物接触线点云数 据， 基于所述障碍物接触线点云数据中的水平面 坐标信息进行距离计算， 得到障碍物 距离。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特 征在于， 所述方法， 还 包括： 获取所述障碍物接触线点云数据对应的垂直坐标信息和所述障碍物接触线对应的坐 标信息； 基于所述垂直坐标信 息和所述坐标信 息进行点云坐标计算， 得到所述障碍物接触线点 云数据对应的目标 水平面坐标信息； 基于所述目标 水平面坐标信息进行距离计算， 得到目标障碍物 距离。 3.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述地面点云数据生成 目标地面 点云区域， 包括： 基于预设划分规格对所述地面点云数据进行划分， 得到地面点云划分区域， 所述地面 点云划分区域包括 地面点云区域和待填充区域； 基于所述地面点云区域中的区域地面点云数据生成所述待填充区域对应的填充地面 点云数据， 基于所述区域地面点云数据和所述填充地面点云数据生成所述目标地面点云区 域。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述地面点云区域中的区域地面 点云数据生成所述待填充区域对应的填充地 面点云数据， 包括： 基于所述区域 地面点云数据建立区域 点云坐标关系； 获取所述 区域地面点云数据对应的区域水平面坐标信 息， 基于所述区域水平面坐标信 息和预设水平面 坐标间隔信息计算所述待填充区域对应的填充水平面 坐标信息； 基于所述填充平面坐标信 息按照所述 区域点云坐标关系 进行计算， 得到所述待填充区 域对应的填充垂直 坐标信息； 基于所述填充水平面坐标信息和所述填充垂直坐标信息生成所述待填充区域对应的 填充地面点云数据。 5.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述在所述地面点云投影区域中确定所述 障碍物接触线对应的障碍物投影接触线， 包括： 基于所述障碍物接触线对应的接触线坐标信息在所述地面点云投影区域中查找与所 述接触线坐标信息相同的投影坐标信息， 得到目标投影坐标信息； 基于所述目标投影坐标信息得到所述障碍物投影接触线。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述障碍物接触线点云数据中的 水平面坐标信息进行距离计算， 得到障碍物 距离， 包括： 获取所述障碍物接触线点云数据中各个三维点对应的水平面 坐标信息；权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115222815 A 2基于所述各个三维点对应的水平面坐标信 息分别进行距离计算， 得到所述各个三维点 对应的点障碍物 距离； 将所述各个三维点对应的点障碍物 距离中最短的点障碍物 距离作为所述障碍物 距离。 7.一种障碍物 距离检测装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取原 始点云数据和所述原 始点云数据对应的图像数据； 地面检测模块， 用于基于所述原始点云数据进行地面点云检测， 得到地面点云数据， 基 于所述地面点云数据生成目标地 面点云区域； 接触线检测模块， 用于基于所述图像数据进行障碍物与地面的接触线检测， 得到障碍 物接触线； 投影模块， 用于基于所述目标地面点云区域进行投影， 得到地面点云投影区域， 在所述 地面点云投影区域中确定所述障碍物接触线对应的障碍物投影接触线； 计算模块， 用于在所述目标地面点云区域中确定所述障碍物投影接触线对应的障碍物 接触线点云数据， 基于所述障碍物接触线点云数据中的水平面坐标信息进行距离计算， 得 到障碍物 距离。 8.一种计算机设备， 包括存储器和处理器， 所述存储器存储有计算机程序， 其特征在 于， 所述处 理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述计算机程序被 处理器执行时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。 10.一种计算机程序产品， 包括计算机程序， 其特征在于， 该计算机程序被处理器执行 时实现权利要求1至 6中任一项所述的方法的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115222815 A 3