(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210943034.9 (22)申请日 2022.08.08 (71)申请人 深圳市恒天伟焱科技股份有限公司 地址 518000 广东省深圳市宝安区石岩街 道塘头社区塘头第一工业区厂房5栋2 楼东 (72)发明人 陈永泽　王振兴　 (74)专利代理 机构 深圳驿航知识产权代理事务 所(普通合伙) 44605 专利代理师 杨伦 (51)Int.Cl. B60W 60/00(2020.01) G06V 20/56(2022.01) G06V 40/20(2022.01) G06T 7/246(2017.01)G06T 7/73(2017.01) G06V 20/40(2022.01) (54)发明名称 高尔夫球杆车的控制方法、 装置、 电子设备 及存储介质 (57)摘要 本公开提供一种高尔夫球杆车的控制方法、 装置、 电子设备及存储介质， 所述高尔夫球杆车 的控制方法包括： 在所述高尔夫球杆车为跟随模 式时， 通过车端摄像头获取目标球员的第一图 像， 所述车端摄像头设置于所述高尔夫球杆车 上； 对所述第一图像进行行为检测， 得到所述目 标球员的行为结果； 当所述行为结果符合预设行 为时， 通过场端摄像头获取所述目标球员的第二 图像， 并根据所述第二图像对所述目标球员进行 轨迹预测， 得到所述目标球员的预测轨迹， 所述 场端摄像头设置在高尔夫球场内； 基于所述预测 轨迹， 控制所述高尔夫球杆车对 所述目标球员进 行跟随。 本发 明提高了高尔夫球杆车的自动化程 度， 降低了高尔夫球场内的人力需求。 权利要求书2页 说明书9页 附图2页 CN 115520214 A 2022.12.27 CN 115520214 A 1.一种高尔夫球杆 车的控制方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 在所述高尔夫球杆车为跟随模式时， 通过车端摄像头获取目标球员的第一图像， 所述 车端摄像头设置 于所述高尔夫球杆 车上； 对所述第一图像进行 行为检测， 得到所述目标球员的行为结果； 当所述行为结果符合预设行为时， 通过场端摄像头获取所述目标球员的第二图像， 并 根据所述第二图像对所述 目标球员进行轨迹预测， 得到所述 目标球员的预测轨迹， 所述场 端摄像头设置在高尔夫球场内； 基于所述预测轨 迹， 控制所述高尔夫球杆 车对所述目标球员进行跟随。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述在跟随模式下， 获取目标球员的第 一图像的步骤之前， 所述方法还 包括： 当所述目标球员启动所述高尔夫球杆车时， 通过所述车端摄像头对所述目标球员进行 特征提取， 得到所述目标球员的属性特 征； 通过所述属性特 征， 将所述高尔夫球杆 车与所述目标球员进行绑定； 当接收到所述目标球员的跟随指令时， 控制所述高尔夫球杆 车进入跟随模式。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述当所述行为结果符合预设行为时， 通 过场端摄 像头获取 所述目标球员的第二图像的步骤 包括： 当所述行为结果符合预设行为时， 将所述属性特 征发送到场端摄 像头； 基于所述属性特征， 通过所述场端摄像头对所述目标球员进行图像跟踪， 得到所述目 标球员的第二图像。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 所述第二图像包括连续的帧图像， 所述根 据所述第二图像对所述目标球员进行轨迹预测， 得到所述目标球员的预测轨迹的步骤包 括： 对所述目标球员进行位置检测， 得到所述目标球员在各个帧图像中的帧位置； 将所述帧位置按对应的帧图像的时间顺序进行排列， 得到所述目标球员的位置序列； 对所述位置序列进行 预测， 得到预测位置序列； 根据所述预测位置序列， 生成所述目标球员的预测轨 迹。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 所述基于所述预测轨迹， 控制所述高尔夫 球杆车对所述目标球员进行跟随的步骤 包括： 根据所述预测轨 迹， 生成所述高尔夫球杆 车的跟随路线； 控制所述高尔夫球杆 车以所述跟随路线行进。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 所述根据所述预测轨迹， 生成所述高尔夫 球杆车的跟随路线的步骤 包括： 获取所述高尔夫球杆 车的定位系统坐标系； 将所述预测轨 迹转换到所述定位系统坐标系中， 得到所述高尔夫球杆 车的跟随路线。 7.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 在所述基于所述预测轨迹， 控制所述高尔 夫球杆车对所述目标球员进行跟随的步骤之后， 所述方法还 包括： 根据所述第一图像或所述第二图像， 检测所述目标球员所在区域的区域坡度； 根据所述区域坡度， 调整所述高尔夫球杆 车的跟随姿态。 8.一种高尔夫球杆 车的控制装置， 其特 征在于， 所述装置包括：权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115520214 A 2第一获取模块， 用于在所述高尔夫球杆车为跟随模式时， 通过车端摄像头获取目标球 员的第一图像， 所述车端摄 像头设置 于所述高尔夫球杆 车上； 行为检测模块， 用于对所述第一图像进行 行为检测， 得到所述目标球员的行为结果； 第二获取模块， 用于当所述行为结果符合预设行为时， 通过场端摄像头获取所述目标 球员的第二图像， 并根据所述第二图像对所述 目标球员进行轨迹预测， 得到所述 目标球员 的预测轨 迹， 所述场端摄 像头设置在高尔夫球场内； 控制模块， 用于基于所述预测轨 迹， 控制所述高尔夫球杆 车对所述目标球员进行跟随。 9.一种电子设备， 其特征在于， 包括： 存储器、 处理器及存储在所述存储器上并可在所 述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求 1至7中 任一项所述的高尔夫球杆 车的控制方法中的步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机 程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求 1至7中任一项 所述的高尔夫球杆车 的控制方法中的步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115520214 A 3