(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210966593.1 (22)申请日 2022.08.12 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 115034696 A (43)申请公布日 2022.09.09 (73)专利权人 北京迈平测绘技 术开发有限公司 地址 102699 北京市大兴区海北路38号院1 号楼 专利权人 井若凡 (72)发明人 井若凡　 (51)Int.Cl. G06Q 10/06(2012.01) G06Q 10/10(2012.01) G06Q 50/02(2012.01) G05D 1/10(2006.01)G01C 15/00(2006.01) G01C 21/20(2006.01) G01V 9/00(2006.01) B64C 39/02(2006.01) (56)对比文件 US 2018027 772 A1,2018.02.01 CN 113534839 A,2021.10.2 2 CN 112470092 A,2021.0 3.09 CN 10849 2079 A,2018.09.04 KR 102268980 B1,2021.0 6.24 审查员 沈乐平 (54)发明名称 一种地质测绘协同作业方法和系统 (57)摘要 本发明涉及测绘技术领域， 提出一种地质测 绘协同作业方法和系统， 包括获取待测绘区域的 地质区域图， 对待测绘区域进行区域规划， 获得 多个待测绘子区域； 根据待测绘子区域的数量、 待测绘子区域的区域范围大小以及待测绘子区 域的区域位置， 设置无人机数量及无人机测绘的 区域范围和位置； 根据无人机数量及其测绘的区 域范围和位置设置无人机测绘飞行路径， 按照无 人机测绘飞行路径控制无人机对待测绘区域进 行测绘， 实时获取无人机回传的第一类测绘数 据。 通过无人机测绘数据采集方式能够有效提高 测绘作业效率， 利用无人机结合无人机路径和测 绘区域位置及范围的设置采集待测绘区域的测 绘数据能够完全避免漏测、 错测和重测的问题， 提高测绘准确性和效率。 权利要求书5页 说明书15页 附图2页 CN 115034696 B 2022.11.01 CN 115034696 B 1.一种地质测绘协同作业方法， 其特 征在于， 所述 地质测绘协同作业方法包括： 获取待测绘区域的地质区域图， 根据所述地质区域图对所述待测绘区域进行区域规 划， 获得多个待测绘子区域； 根据所述多个待测绘子区域的数量、 各所述待测绘子区域的区域范围大小以及各所述 待测绘子区域的区域 位置， 设置无 人机数量及无 人机测绘的区域范围和位置； 根据所述无人机数量及无人机测绘的区域范围和位置设置无人机测绘飞行路径， 并按 照无人机测绘飞行路径控制无人机对所述待测绘区域进行测绘， 实时获取无人机回传的第 一类测绘数据； 对无人机运行实况进行监控， 获取无人机实时运行数据， 并根据所述无人机实时运行 数据对无 人机的测绘运行进行协同作业控制， 并获取 无人机回传的第二类测绘数据； 对各无人机回传的所述第一类测绘数据和第二类测绘数据进行融合形成所述待测绘 区域对应的整体测绘数据； 对所述无人机运行实况进行监控， 获取无人机实时运行数据， 并根据所述无人机实时 运行数据对无 人机的测绘运行进行协同作业控制， 包括： 实时监控每个无人机的测绘飞行位置， 并将所述无人机的测绘飞行位置实时融合标记 至所述待测绘区域对应的区域网格图上； 当每个无人机飞行至隶属于两个不同无人机进行测绘的不同区域范围相接壤的边界 线位置时， 按照预设的重叠区域范围， 两个不同无人机均对重叠区域范围内的对应地质区 域进行测绘， 并将所述重叠区域范围内的测绘数据进 行回传； 其中， 所述重叠区域范围为所 述边界线单位线段l对应外沿的单位重叠区域之和， 所述边界线单位线段的长度为一个网 格边长长度； 其中， 所述无人机进行独立测绘和整体测绘过程中获取的非重叠区域的测绘数据即为 第一类测绘数据； 所述无人机针对所述重叠区域范围获取的测绘数据即为第二类测绘数 据。 2.根据权利要求1所述的地质测绘协同作业方法， 其特征在于， 获取待测绘区域的地质 区域图， 根据所述地质区域图对 所述待测绘区域进 行区域规划， 获得多个待测绘子区域， 包 括： 获取待测绘区域的地质区域图， 并利用网格线对所述地质区域图进行分割， 获得所述 地质区域图对应的区域网格图； 扫描所述区域网格图中的所有网格， 判断所述网格是否被待测地质区域全部覆盖； 分别提取被待测地质区域全部覆盖的网格和未被待测地质区域全部覆盖的网格， 并绘 制出所述待测 地质区域全部覆盖的网格与所述未被待测 地质区域全部覆盖的网格之间的 网格分界线， 获得完整网格测绘区域A和非完整网格测绘区域B； 根据所述完整网格测绘区域A 的网格边界形状， 按照分割数量最小化且某一矩形子区 域面积最大化原则， 将所述完整网格测绘区域A分割为n个矩形子区域Ai， i=1， 2， 3， ……， n； 其中， n为矩形子区域的总个数； 并且， 所述多个待测绘子区域即包括 非完整网格测绘区域B 和多个矩形子区域Ai。 3.根据权利要求2所述的地质测绘协同作业方法， 其特征在于， 根据所述多个待测绘子 区域的数量、 各所述待测绘子区域的区域范围大小以及各所述待测绘子区域的区域位置，权　利　要　求　书 1/5 页 2 CN 115034696 B 2设置无人机数量及无 人机测绘的区域范围和位置， 包括： 提取所述多个待测绘子区域中的n个矩形子区域Ai中区域面积最大的矩形子区域， 将 所述区域面积最大的矩形子区域作为对标子区域； 判断所述对标子区域的区域面积与所述 待测绘区域的整体面积之间的比例关系是否满足预设的第一比例约束条件； 将除所述对标子区域以外的其他所述矩形子区域的面积依次与所述对标子区域的面 积进行比较， 将区域面积满足预设的第二比例约束条件的所有矩形子区域标记为第一类矩 形子区域； 将区域面积不满足预设的第二比例约束条件的所有矩形子区域标记为第二类矩 形子区域； 根据所述对标子区域的区域面积与所述待测绘区域的整体面积之间的比例关系是否 满足预设的第一比例约束 条件的判断结果， 确定无人机数量及无人机测绘的区域范围和位 置； 其中， 所述预设的第一比例约束条件如下： kS≤S1； 其中， S1表示所述对标子区域的区域面积； S表示所述待测绘区域的整体面积； k表示界 定系数， 并且， k的取值范围为0.52 ‑0.58； 所述预设的第二比例约束条件如下： Si≤ （0.69 ‑k）×S1； 其中， Si表示 其他所述矩形子区域的区域 面积。 4.根据权利要求3所述的地质测绘协同作业方法， 其特征在于， 根据所述对标子区域的 区域面积与所述待测绘区域的整体面积之间的比例关系是否满足预设的第一比例约束条 件的判断结果， 确定无 人机数量及无 人机测绘的区域范围和位置， 包括： 当所述对标子区域的区域面积与所述待测绘区域的整体面积之间的比例关系满足预 设的第一比例约束条件时， 无人机数量及无人机测绘的区域范围和位置通过如下过程获 取： 针对单个所述对标子区域单独设置一架无人机进行独立测绘； 并判断所述非完整网格 测绘区域B的区域 面积是否满足预设的第三比例约束条件， 如果所述非完整网格测绘区域B的区域面积满足所述预设的第三比例约束条件， 则将 所述第一类矩形子区域和所述非完整网格测绘区域B一并设置一架无人机进行整体测绘； 将所述第二类矩形子区域整体单独设置一架无 人机进行独立测绘， 如果所述非完整网格测绘区域B的区域面积不满足所述预设的第三比例约束条件， 则 将所述第一类矩形子区域和第二类矩形子区域整体设置一架无人机进 行整体测绘； 所述 非 完整网格测绘区域B单独设置一架无 人机进行整体测绘； 当所述对标子区域的区域面积与所述待测绘区域的整体面积之间的比例关系不满足 所述预设的第一比例约束 条件时， 无人机数量及无人机测绘的区域范围和位置通过如下过 程获取： 判断所述非完整网格测绘区域B的区域 面积是否满足所述预设的第三比例约束条件， 如果所述非完整网格测绘区域B的区域面积满足所述预设的第三比例约束条件， 则将 所述对标子区域和所述非完整网格测绘区域B设置一架无人机进行整体测绘； 将所述第一 类矩形子区域和第二类矩形子区域设置一架无 人机进行整体测绘，权　利　要　求　书 2/5 页 3 CN 115034696 B 3