(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211534119.8 (22)申请日 2022.12.02 (71)申请人 苏州挚途科技有限公司 地址 215100 江苏省苏州市相城区高铁新 城南天成路88号天成信息大厦501- E23号 (72)发明人 倪佳炜　张增雷　朱邦仁　 (74)专利代理 机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 1 1240 专利代理师 王晓玲 (51)Int.Cl. G06T 11/20(2006.01) G06N 20/00(2019.01) (54)发明名称 虚拟车道 边缘线的生成方法、 生 成装置与处 理器 (57)摘要 本申请提供了一种虚拟车道边缘线的生成 方法、 生成装置与处理器， 该生成方法包括： 获取 步骤， 获取当前车道片段的起始点编号集合和结 束点编号集合； 添加步骤， 在满足预定条件的情 况下， 至少基于当前车道片段中的多个车道边缘 线， 为当前车道片段添加虚拟车道边缘线， 预定 条件包括以下至少之一： 至少两个目标点的唯一 编号相同、 至少两个目标点的唯一编号不相同且 两个目标点的目标距离小于或者等于预定阈值， 两个目标点为起始点编号集合中的起始点或者 为结束点编号集合中的结束点； 重复步骤， 依次 重复获取步骤和添加步骤至少一次， 直到对所有 的车道片段遍历完成， 从而解决了现有技术中添 加虚拟车道边缘线的计算较为复杂以及成本较 高的问题。 权利要求书3页 说明书19页 附图5页 CN 115546350 A 2022.12.30 CN 115546350 A 1.一种虚拟车道边 缘线的生成方法， 其特 征在于， 包括： 获取步骤， 获取当前车道片段的起始点编号集合和结束点编 号集合， 其中， 所述起始点 编号集合为当前所述车道片段中各车道边缘线的起始点的唯一编号的集合， 所述结束点编 号集合为当前所述车道片段中各 所述车道边 缘线的结束点的唯一编号的集 合； 添加步骤， 在满足预定条件的情况下， 至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道 边缘线， 为当前所述车道片段添加虚拟车道边缘线， 所述预定条件包括以下至少之一： 至少 两个目标点的唯一编号相同、 至少两个所述目标点的唯一编号不相同且两个所述目标点的 目标距离小于或者等于预定阈值， 两个所述目标点为所述起始 点编号集合中的所述起始 点 或者为所述结束点编号 集合中的所述结束点； 重复步骤， 依次重复所述获取步骤和所述添加步骤至少一次， 直到对所有的车道片段 遍历完成。 2.根据权利要求1所述的生成方法， 其特征在于， 确定两个所述目标点的所述目标距离 的过程包括： 对两个所述目标点的经度值、 纬度值和高度值进行坐标转换， 得到两个所述目标点在 东北天坐标系下的三维位置信息； 基于两个所述目标点的所述 三维位置信息， 得到 两个所述目标点的所述目标距离 。 3.根据权利要求1所述的生成方法， 其特征在于， 在所述预定条件为至少两个所述目标 点的唯一编号不相同且两个所述目标点的所述目标距离小于或者等于所述预定阈值的情 况下， 至少基于当前所述车道片段中的多个所述车道边缘线， 为当前所述车道片段添加虚 拟车道边 缘线， 包括： 对两个所述目标点进行交点 修正处理， 得到一个修 正目标点； 使用所述修正目标点对两个所述目标点进行替换处理， 以得到替换处理后的所述车道 边缘线； 基于替换处理后的当前所述车道片段的所述车道边缘线， 为当前所述车道片段添加所 述虚拟车道边 缘线。 4.根据权利要求3所述的生成方法， 其特征在于， 对两个所述目标点进行交点修正处 理， 得到一个修 正目标点， 包括： 对两个所述目标点的经度值、 纬度值和高度值进行坐标转换， 得到两个所述目标点在 东北天坐标系下的三维位置信息； 基于两个所述三维位置信息， 计算在所述东北天坐标系的X轴上的第一数值， Y轴上的 第二数值和Z轴上的第三数值； 由所述第一数值、 所述第二数值和所述第三数值所构成的点 为所述修正目标点。 5.根据权利要求1至4中任意一项所述的生成方法， 其特征在于， 至少基于当前所述车 道片段中的多个所述车道边 缘线， 为当前 所述车道片段 添加虚拟车道边 缘线， 包括： 确定目标车道边缘线的相邻的两个第 一目标车道点， 所述目标车道边缘线为第 一车道 边缘线集合中的任意一条所述车道边缘线， 所述第一车道边缘线集合为当前所述车道片段 的所述车道边缘线的集合， 相 邻的两个所述第一目标车道点为所述目标车道边缘线中间位 置处的车道点； 确定与第一目标直线垂直且过一个所述第 一目标车道点的第 二目标直线， 所述第 一目权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 115546350 A 2标直线为基于 两个所述第一目标 车道点所构成的直线； 至少基于所述第二目标直线和第 二车道边缘线集合， 为当前所述车道片段添加所述虚 拟车道边缘线， 所述第二车道边缘线为当前所述车道片段中不包含所述目标车道边缘线的 所述车道边 缘线的集 合。 6.根据权利要求5所述的生成方法， 其特征在于， 至少基于所述第 二目标直线和第 二车 道边缘线集合， 为当前 所述车道片段 添加所述虚拟车道边 缘线， 包括： 确定所述第 二目标直线和所述第 二车道边缘线集合中各所述车道边缘线的交点， 得到 多个第二目标 车道点； 按照预定顺序对多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车 道点进行排序， 以得到第三车道边缘线集合， 所述预定顺序包括以下至少之一： 东北天坐标 系下Y轴上的数值的递增顺序、 所述东北天坐标系 下X轴上的数值的递增顺序， 所述第三车 道边缘线集合为排序后的各 所述车道边 缘线的集 合； 至少基于所述第三车道边 缘线集合， 为当前 所述车道片段 添加所述虚拟车道边 缘线。 7.根据权利要求6所述的生成方法， 其特征在于， 按照预定顺序对多个所述第 二目标车 道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道点进行排序， 以得到第三车道边缘线集 合， 包括： 按照所述预定顺序， 对多个所述第 二目标车道点和所述第 二目标直线上的所述第 一目 标车道点进行排序， 得到排序后的多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线 上的所述 第一目标 车道点； 基于排序后的多个所述第二目标车道点和所述第二目标直线上的所述第一目标车道 点， 确定对应的所述车道边 缘线的顺序， 得到所述第三车道边 缘线集合。 8.根据权利要求6所述的生成方法， 其特征在于， 至少基于所述第三车道边缘线集合， 为当前所述车道片段 添加所述虚拟车道边 缘线， 包括： 按照所述第 三车道边缘线集合中各所述车道边缘线的顺序， 确定对应的车道起始点数 组和车道结束点数组， 所述车道起始点数组为各所述车道边缘线的所述起始点构成的数 组， 所述车道结束点数组为各 所述车道边 缘线的所述结束点构成的数组； 计算各所述起始点在所述车道起始点数组中的下标， 与属于同一个所述车道边缘线的 所述结束点在所述车道结束点数组中下 标的差值， 得到多个目标差值； 至少基于多个所述目标差值， 为当前 所述车道片段 添加所述虚拟车道边 缘线。 9.根据权利要求8所述的生成方法， 其特征在于， 至少基于多个所述目标差值， 为当前 所述车道片段 添加所述虚拟车道边 缘线， 包括： 基于多个所述目标差值， 对所述第三车道边缘线集合中的各所述车道边缘线进行分 组， 得到多个车道边线组； 对多个所述车道边线组进行遍历， 以为当前 所述车道片段 添加所述虚拟车道边 缘线。 10.根据权利要求9所述的生成方法， 其特征在于， 对多个所述车道边线组进行遍历， 以 为当前所述车道片段 添加所述虚拟车道边 缘线， 包括： 在目标车道边线组中的目标车道边缘线为一个的情况下， 由虚拟起始点和虚拟结束点 构成所述虚拟车道边缘线， 且将所述虚拟车道边缘线添加到当前所述车道片段中， 所述虚 拟起始点是与所述目标车道边缘线的所述起始 点相邻的所述起始点， 所述虚拟结束点是与权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 115546350 A 3