(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210670143.8 (22)申请日 2022.06.14 (71)申请人 武汉建工集团股份有限公司 地址 430056 湖北省武汉市沌口经济开发 区沌阳大道 409号武汉建工大楼 （武汉 建工科技中心） (72)发明人 王帅　陆通　何骏　李文祥　 王爱勋　游明　王明昭　奚邦凤　 王波　武建辉　张稳泉　熊萍　 刘晨　王理　钱晨　杜振东　 熊文辉　 (74)专利代理 机构 武汉宇晨专利事务所(普通 合伙) 42001 专利代理师 陈晓宁(51)Int.Cl. B66C 23/16(2006.01) B66C 23/36(2006.01) B66C 23/687(2006.01) B66C 1/28(2006.01) E01C 19/52(2006.01) B62D 55/08(2006.01) B08B 3/02(2006.01) (54)发明名称 一种多轴操控式钢板铺路机 器人 (57)摘要 本发明公开了一种多轴操控式钢板铺路机 器人， 包括设置于浮箱履带部分上的支架部分、 动力部分以及钢板箱存储清洁部分， 支架部分包 括依次连接的两组转向装置部分、 旋转圆盘装 置、 竖直升降杆部分以及三脚架部分， 三脚架部 分一端设置有横向伸缩 杆部分， 横向伸缩杆部分 端头设置有朝下的吊钩部分； 动力部分包括第一 操纵箱以及设置于第一操纵箱内的分动箱， 分动 箱具有三根杆， 每根杆都装有离合器， 其中位于 前部的这一杆与联轴器部分连接， 位于底部的这 一个杆与万向节部分连接， 位于侧部的这一个杆 与伞齿轮转向装置连接； 钢板箱存储清洁部分包 括高低布设的钢板箱清洁部分和钢板箱部分。 本 发明能高效率自动完成道路铺设工作且带有清 洗装置。 权利要求书2页 说明书10页 附图13页 CN 115092828 A 2022.09.23 CN 115092828 A 1.一种多轴操控式钢板铺路机器人， 其特征在于， 包括设置于浮箱履带部分(2000)上 的支架部分(0 000)、 动力部分(10 00)以及钢板箱存 储清洁部分(3 000)， 其中： 所述支架部分(0000)包括依次连接的两组转向装置部分(0060)、 旋转圆盘装置 (0050)、 竖直升降杆部分(0040)以及三脚架部分(0030)， 所述三脚架部分(0030)一端设置 有横向伸缩杆部分(0020)， 所述横向伸缩杆部分(0020)端头设置有朝下的吊钩部分 (0010)； 两组转向装置部分(0060)中位于上部的这一组用于控制左右转向， 位于下部的这 一组用于控制前后转向； 所述动力部分(1000)包括第一操纵箱(1010)以及设置于所述第一操纵箱(1010)内的 分动箱(1030)， 所述分动箱(1030)具有三根杆， 每根杆 都装有离合器(1040)， 其中位于前部 的这一个杆贯穿第一操纵箱(1010)后与联轴器部 分(1050)连接， 位于底部的这一个杆贯穿 第一操纵箱(1010)后与万向节部分(1090)连接， 位于侧部的这一个杆与位于第一操纵箱 (1010)外侧的伞齿轮转向装置(1070)连接； 所述钢板箱存储清洁部分(3000)包括高低布设的钢板箱清洁部分(3010)和钢板箱部 分(3030)， 在所述钢板箱部分(3 030)上设置有铰链部分(3 020)。 2.根据权利要求1所述的多轴操控式钢板铺路机器人， 其特征在于， 所述吊钩部分 (0010)包括电葫芦(0011)和悬挂在电葫芦(0011)下端钩子上的吊钩(0012)， 所述横向伸缩 杆部分(0020)包括横向伸缩 杆(0021)、 与横向伸缩 杆(0021)连接的支撑滑行零件(0022)以 及第一连接件(0023)， 所述支撑滑行零件(0022)为一根长钢管焊接在半圆形的框架上， 为 直线滚动轴承(0042)提供滑道， 所述直线滚动轴承(0042)穿过支撑滑行零件(0022)与第一 连接件(0023)连接； 所述电葫芦(0011)与第一连接件(0023)的下端连接； 所述三角架部分 (0030)包括连接三角架(0031)和设置在所述连接三角架一侧的配重箱(0032)， 所述连接三 角架(0031)一端与横向伸缩杆(0 021)的尾端连接 。 3.根据权利要求2所述的多轴操控式钢板铺路机器人， 其特征在于， 所述竖直升降杆部 分(0040)包括竖向升降杆(0041)、 位于竖向升降杆(0041)下部且与其连接的支撑升降零件 (0044)以及与竖向升降杆(0041)上端连接的第二连接件(0043)， 所述第二连接件(0043)上 端与连接三角架(0031)下端连接， 直线滚动轴承(0042)与第二连接件(0043)连接； 所述旋 转圆盘装置(0050)包括第三连接件(0051)以及设置于所述第三连接件(0051)上端的旋转 圆盘(0052)， 所述旋转圆盘(0 052)上端与竖向升降杆(0 041)底部连接 。 4.根据权利要求1所述的多轴操控式钢板铺路机器人， 其特征在于， 所述联轴器部分 (1050)两端具有的连接法兰(1051)分别与用于控制左右转向的转向装置部分(0060)具有 的连接杆(0061)、 分动箱(1030)前部的这一个杆连接； 所述伞齿轮转向装置(1070)通过长 杆联轴器(1080)与另一个伞齿轮转向装置(1070)连接， 另一个伞齿轮转向装置(1070)通过 短联轴器(1060)与用于控制前后转向的转向装置部分(0060)具有的连接杆(0061)连接； 所 述万向节部 分(1090)包括依次连接在一起的多个万向节， 位于两端的两个万向节端头均设 置有连接法兰(1051)， 这两连接法兰(1051)分别与位于底部的这一个杆、 浮箱履带部分 (2000)尾部具有的连接杆 连接。 5.根据权利要求1所述的多轴操控式钢板铺路机器人， 其特征在于， 所述伞齿轮转向装 置(1070)包括伞齿轮箱(1072)以及设置于伞齿轮箱(10 72)上的第一伞齿轮(1071)、 第二伞 齿轮(1073)和第二滚动轴承(1075)。权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115092828 A 26.根据权利要求1所述的多轴操控式钢板铺路机器人， 其特征在于， 所述钢板箱清洁部 分(3010)包括清洗箱(3014)、 设置于清洗箱(3014)一侧的储 水箱(3016)以及设置于清洗箱 (3014)下端的伸缩 杆万向轮(3015)， 所述储水箱(3016)通过水管分别与位于其两侧的第一 水泵(3011)和第二水泵(3012)连接， 在所述清洗箱(3014)内侧设置有旋转喷头(3013)， 所 述第一水泵(3011)通过水管与旋转喷头(3013)连接， 所述第二水泵(3012)通过水管与清洗 箱(3014)连通； 所述清洗箱(3 014)通过 连接支架(3017)安装在浮箱履带部分(20 00)上。 7.根据权利要求1所述的多轴操控式钢板铺路机器人， 其特征在于， 所述钢板箱部分 (3030)包括设置于浮箱履带部分(2000)上的钢板箱(3031)、 设置于钢板箱(3031)前侧的封 箱板(3032)以及设置于钢板箱(3031)两侧的支 撑固定装置(3038)， 所述封箱板(3032)包括 通过铰链铰接的上下两节， 下半节下端通过合页(3033)与钢板箱(3031)连接， 下半节的侧 面设置具有螺纹的短杆， 弹簧(3035)的一端套入短杆， 弹簧(3035)的另一端套入封箱板 (3032)上半节具有的挂钩， 上下半节的侧面短杆上还套入微型推杆(3034)； 所述封箱板 (3032)的上半节开有沟槽 。 8.根据权利要求7所述的多轴操控式钢板铺路机器人， 其特征在于， 所述支撑 固定装置 (3038)中间具有两根短杆， 用于卡住钢板限制移动， 一端为带有把手的长杆， 用于操控支撑 固定装置(3 038)， 长杆端头处设置有圆形插柱。 9.根据权利 要求8所述的多轴操控式钢板铺 路机器人， 其特征在于， 所述钢板(3039)的 四周和两侧均设置有圆环， 四周还装有小轮， 前后面均设置有和小轮同高的凸块； 每四块钢 板(3039)组成一组钢板组， 每两块钢板由第一铁链(3036)连接四周的圆环， 在立起时形成 一个“M”字型， 再由第二铁链(3 037)通过钢板(3 039)两侧的圆环连接一组钢板组。 10.根据权利要求7所述的多轴操控式钢板铺路机器人， 其特征在于， 所述铰链部分 (3020)包括四个铰链设备(3021)和铰链(3022)， 钢板箱(3031)的后侧开设有四个方型通孔 用于安装铰链设备(3021)， 所述铰链设备(3021)主体是由电葫芦组成， 将铰链(3022)的一 端绕入铰链设备(3 021)的电葫芦上。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115092828 A 3