(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202210803950.2 (22)申请日 2022.07.07 (71)申请人 华中科技大 学 地址 430074 湖北省武汉市洪山区珞喻路 1037号 (72)发明人 杨鹏　林洁　喻莉　 (74)专利代理 机构 华中科技大 学专利中心 42201 专利代理师 彭军芬 (51)Int.Cl. G08G 1/01(2006.01) G06F 9/48(2006.01) G06F 9/50(2006.01) G06V 20/56(2022.01) H04W 4/44(2018.01)H04W 4/46(2018.01) (54)发明名称 基于车路协同的自动驾驶视频分析任务调 度方法及 介质 (57)摘要 本发明公开了一种基于车路协同的自动驾 驶视频分析任务调度方法及介质， 属于自动驾驶 领域， 方法包括： 车辆编队中的头部车辆捕获前 方道路环 境以生成道路视频； 确定视频分析任务 并分配至相应头部车辆； 头部车辆计算其视频分 析任务所需计算资源， 并在所需计算资源大于其 剩余计算资源时， 若存在剩余计算资源大于所需 计算资源的其它头部车辆时， 将其视频分析任务 及道路视频转发至剩余计算资源最高的其它头 部车辆进行分析处理， 否则， 转发至道路单元进 行分析处理； 将分析处理得到的结果传输给车辆 编队中的每一车辆， 使 得各车辆根据结果控制其 行驶状态。 不仅可 以缓解车辆计算任务的压力， 还提高了 车辆编队对周围环境的感知敏感度， 保 障了驾驶 安全。 权利要求书2页 说明书5页 附图1页 CN 115359652 A 2022.11.18 CN 115359652 A 1.一种基于车路协同的自动驾驶视频分析任务调度方法， 其特 征在于， 包括： S1， 车辆编队中的头 部车辆捕获前 方道路环境以生成相应的道路视频； S2， 根据前方道路环境中目标的运动状态确定视频分析任务， 并根据各头部车辆相对 于目标的位置， 将视频分析任务分配至相应的头 部车辆； S3， 头部车辆根据到达的视频分析任务的延迟要求和准确度要求， 计算视频分析任务 所需计算资源， 并在所需计算资源大于其剩余计算资源时， 判断是否存在剩余计算资源大 于所述所需计算资源的其它头部车辆， 若存在， 将其视频分析任务及道路视频转发至剩余 计算资源最高的其它头部车辆进行分析处理， 否则， 将其视频分析任务及道路视频转发至 道路单元进行分析处 理； S4， 将分析处理得到的结果传输给所述车辆编队中的每一车辆， 使得各车辆根据所述 结果控制其行驶状态。 2.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶视频分析任务调度方法， 其特征在于， 所述S1之前还 包括： 将行驶方向相同且车辆位置在所述路边单元的覆盖范围内的车辆， 划分为与 所述路边 单元对应的同一车辆编队， 所述车辆编队中的车辆满足： 其中， 为车辆m到其最近的路边单元 的距离， h为路边单元的高度， 为路边单元 的平均覆盖半径。 3.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶视频分析任务调度方法， 其特征在于， 所述S1包括： 头部车辆捕获前方道路环境的光信号， 并利用车载摄像头将所述光信号转换 为相应的道路视频。 4.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶视频分析任务调度方法， 其特征在于， 前方道路环境中目标的运动状态为移动状态， 视频分析任务包括目标种类识别任务以及目 标轨迹跟踪任务； 所述S2中， 将目标种类识别任务分配至与目标最近的头部车辆， 将目标轨 迹跟踪任务分配至与目标处于同一车道的头 部车辆。 5.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶视频分析任务调度方法， 其特征在于， 前方道路环境中目标 的运动状态为静止状态， 视频分析任务包括 目标种类识别任务； 所述 S2中将目标种类识别任务分配至与目标最近的头 部车辆。 6.如权利要求4或5所述的基于车路协同的自动驾驶视频分析任务调度方法， 其特征在 于， 所述方法还包括： 各头部车辆分别探测其相对于目标 的距离和方位角并传输至道路单 元， 道路单元根据接 收到的距离和方位角， 确定与目标最近的头部车辆以及与目标处于同 一车道的头 部车辆。 7.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶视频分析任务调度方法， 其特征在于， 所述所需计算资源 满足以下 条件： 其中， Bq、 Cq分别为视频分析任务q所需带宽资源、 所需计算资源， Lq(Bq， Cq)为所需带宽权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115359652 A 2资源Bq和所需计算资源Cq所导致的延迟， 为视频分析任务q的最高延迟， Aq(Bq， Cq)为所需 带宽资源Bq和所需计算资源Cq所产生的准确度， 为视频分析任务q的最低准确度。 8.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶视频分析任务调度方法， 其特征在于， 当在头部车辆进行分析处理时， 所述S4中头部车辆通过V2V通信方式将所述结果传输给所 述车辆编队中的每一车辆； 当在所述路边单元中进行分析处理时， 所述S4中路边单元通过V2R通信方式将所述结 果传输给 所述车辆编队中的每一车辆 。 9.一种计算机可读存储介质， 其上存储有计算机程序， 其特征在于， 所述程序被处理器 执行时实现如权利要求 1‑8中任一项 所述的基于车路协同的自动 驾驶视频分析任务调 度方 法。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115359652 A 3