(19)国家知识产权局 (12)发明 专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202210827067.7 (22)申请日 2022.07.14 (65)同一申请的已公布的文献号 申请公布号 CN 114911630 A (43)申请公布日 2022.08.16 (73)专利权人 小米汽车 科技有限公司 地址 100176 北京市大兴区北京经济技 术 开发区科创十街15号院5号楼6层618 室 (72)发明人 谭哲越　路卫杰　褚向阳　 (74)专利代理 机构 北京英创嘉友知识产权代理 事务所(普通 合伙) 11447 专利代理师 张丽 (51)Int.Cl. G06F 9/50(2006.01)G06F 16/172(2019.01) G06F 16/182(2019.01) (56)对比文件 CN 103069385 A,2013.04.24 CN 110377340 A,2019.10.25 CN 111752691 A,2020.10.09 CN 111753983 A,2020.10.09 CN 111752691 A,2020.10.09 US 10310907 B1,2019.0 6.04 审查员 张涛 (54)发明名称 数据处理方法、 装置、 车辆、 存 储介质及芯片 (57)摘要 本公开涉及一种数据处理方法、 装置、 车辆、 存储介质及芯片， 属于自动驾驶领域， 所述方法 包括： 通过拓扑排序确定计算图中目标数据处理 节点依赖的至少一个目标数据加载节 点， 所述目 标数据处理节点为所述计算图中的任意一个或 多个数据处理节点， 所述计算图是一个有向无环 图， 包括多个节点， 所述多个节点包括数据加载 节点以及数据处理节点； 响应于确定所述目标数 据加载节 点将目标数据加载至缓存， 调用所述目 标数据处理节 点； 通过所述目标数据处理节点对 所述缓存中的所述目标数据进行数据处理， 得到 数据处理结果。 权利要求书3页 说明书13页 附图5页 CN 114911630 B 2022.11.04 CN 114911630 B 1.一种数据处 理方法， 其特 征在于， 所述方法包括： 通过拓扑排序确定计算图中目标数据处理节点依赖的至少一个目标数据加载节点， 所 述目标数据处理节点为所述计算图中的任意一个或多个数据处理节点， 所述计算图是一个 有向无环图， 包括多个节点， 所述多个节点包括数据加载节 点以及多个数据处理节点， 每一 所述数据处 理节点为预先训练得到的神经网络模型； 响应于确定所述目标数据加载节点将目标数据加载至缓存， 调用所述目标数据处理节 点， 所述缓存为所述计算图中各个节点的共享缓存空间； 通过所述目标数据处理节点对所述缓存中的所述目标数据进行数据处理， 得到数据处 理结果； 所述方法包括： 通过所述目标 数据加载节点， 将所述目标 数据存储至所述缓存； 并， 基于所述目标 数据加载节点对应的节点名以及数据标识， 生成数据指针； 将所述数据指针发送至所述目标数据处理节点， 并确定所述目标数据加载节点将数据 加载至所述缓存； 所述通过所述目标 数据处理节点对所述缓存中的所述目标 数据进行 数据处理包括： 基于所述数据指针， 在所述缓存中获取 所述目标 数据。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述确定所述计算图中目标数据处理节点 依赖的目标 数据加载节点之后， 包括： 将所述目标 数据处理节点加入待调度队列； 所述响应于确定所述目标数据加载节点将目标数据加载至缓存， 调用所述目标数据处 理节点包括： 依次扫描所述待调度队列， 在扫描至所述目标数据处理节点的情况下， 确定所述目标 数据是否加载至所述缓存； 在确定所述目标数据加载至所述缓存情况下， 所述将所述目标数据处理节点加入就绪 队列； 依次扫描所述就绪队列， 在扫描至所述目标数据处理节点的情况下， 调用所述目标数 据处理节点； 并， 在所述目标数据处理节点调用完成后， 将所述目标数据处理节点加入所述待调度 队 列。 3.根据权利要求1 ‑2任一项所述的方法， 其特征在于， 所述计算图包括输出节点， 每一 所述数据处 理节点均连接 至所述输出节点， 所述调用所述目标 数据处理节点之后， 包括： 将所述目标 数据处理节点加入计算队列； 依次扫描所述计算队列， 在扫描至所述目标数据处理节点的情况下， 若所述目标数据 处理节点处 理完成， 将所述目标 数据处理节点的数据处 理结果存 储至所述缓存； 并， 基于所述目标 数据处理节点对应的节点名以及数据标识， 生成数据指针； 将所述数据指针发送至所述输出节点， 并通过所述输出节点基于所述数据指针在所述 缓存中获取 所述数据处 理结果并输出。 4.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述依次扫描所述待调度队列， 在扫描至 所述目标 数据处理节点的情况 下， 确定所述目标 数据加载 是否加载至所述缓存之后， 包括：权　利　要　求　书 1/3 页 2 CN 114911630 B 2在确定所述目标数据加载节点数据未准备就绪的情况下， 调用所述目标数据加载节 点， 以将所述目标 数据加载至所述缓存。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述将所述目标数据处理节点加入待调度 队列之后， 包括： 调用所述目标 数据加载节点， 以将所述目标 数据加载至所述缓存。 6.一种数据处 理装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 确定模块， 被配置为通过拓扑排序确定计算图中目标数据处理节点依赖的至少一个目 标数据加载节点， 所述目标数据处理节点为所述计算图中的任意一个或多个数据处理节 点， 所述计算图是一个有向无环图， 包括多个节 点， 所述多个节点包括数据加载节点以及多 个数据处 理节点， 每一所述数据处 理节点为预先训练得到的神经网络模型； 调用模块， 被配置为响应于确定所述目标数据加载节点将目标数据加载至缓存， 调用 所述目标 数据处理节点， 所述缓存为所述计算图中各个节点的共享缓存空间； 处理模块， 被配置为通过所述目标数据处理节点对所述缓存中的所述目标数据进行数 据处理， 得到数据处 理结果； 所述数据处 理装置还被 配置为： 通过所述目标 数据加载节点， 将所述目标 数据存储至所述缓存； 并， 基于所述目标 数据加载节点对应的节点名以及数据标识， 生成数据指针； 将所述数据指针发送至所述目标数据处理节点， 并确定所述目标数据加载节点将数据 加载至所述缓存； 所述处理模块， 被 配置为： 基于所述数据指针， 在所述缓存中获取 所述目标 数据。 7.一种车辆， 其特 征在于， 包括： 处理器； 用于存储处理器可执行指令的存 储器； 其中， 所述处 理器被配置为： 通过拓扑排序确定计算图中目标数据处理节点依赖的至少一个目标数据加载节点， 所 述目标数据处理节点为所述计算图中的任意一个或多个数据处理节点， 所述计算图是一个 有向无环图， 包括多个节点， 所述多个节点包括数据加载节 点以及多个数据处理节点， 每一 所述数据处 理节点为预先训练得到的神经网络模型； 响应于确定所述目标数据加载节点将目标数据加载至缓存， 调用所述目标数据处理节 点， 所述缓存为所述计算图中各个节点的共享缓存空间； 通过所述目标数据处理节点对所述缓存中的所述目标数据进行数据处理， 得到数据处 理结果； 所述处理器还被 配置为： 通过所述目标 数据加载节点， 将所述目标 数据存储至所述缓存； 并， 基于所述目标 数据加载节点对应的节点名以及数据标识， 生成数据指针； 将所述数据指针发送至所述目标数据处理节点， 并确定所述目标数据加载节点将数据 加载至所述缓存； 所述通过所述目标 数据处理节点对所述缓存中的所述目标 数据进行 数据处理包括：权　利　要　求　书 2/3 页 3 CN 114911630 B 3