(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202221832357.2 (22)申请日 2022.07.17 (73)专利权人 西北农林科技大 学 地址 712100 陕西省咸阳市杨凌区李台街 道西农路22 号西北农林科技大学北校 区 (72)发明人 郭惠萍　张娇　王晨思　王常林　 曹亚洲　 (51)Int.Cl. F16M 13/02(2006.01) F16M 11/04(2006.01) F16F 15/02(2006.01) F16F 15/28(2006.01) B60R 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种激光雷达减 震稳定装置 (57)摘要 实用新型提供了一种激光雷达减震稳定装 置， 包括锁紧装置、 销柱、 配重块、 销轴 Ⅰ、 支架、 外 层支架、 中层支架、 销轴 Ⅱ、 激光雷达底座、 减震 器、 内层支架、 销轴 Ⅲ、 电磁锁支架、 下夹盘、 刹车 盘、 上夹盘、 上夹盘连接臂、 Y形摇臂支架、 电磁 锁、 伸缩杆、 摇臂、 Y形摇臂、 下夹盘连接臂， 此装 置的设计可有效减少无人驾驶拖拉机在工作的 过程中对激光雷达产生的颠簸与晃动， 同时该装 置设置有锁紧装置， 可以在拖拉机加速或减速的 过程中将装置锁紧， 避免因惯性出现晃动， 从而 提高激光雷达扫描的精准度， 减少探测误差 。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 217736865 U 2022.11.04 CN 217736865 U 1.一种激光雷达减震稳定装置， 包括锁紧装置、 销柱、 配重块、 销轴 Ⅰ、 支架、 外层支架、 中层支架、 销轴 Ⅱ、 激光雷达底座、 减震器、 内层支架、 销轴 Ⅲ、 电磁锁支架， 其特征在于： 所 述稳定装置包括， 下夹盘、 刹车盘、 上夹盘、 上夹盘连接臂、 Y形摇臂支架、 电磁锁、 伸缩杆、 摇 臂、 Y形摇臂、 下夹盘连接臂； 所述外层支架中部两端与 支架顶部通过焊接的方式固定连接； 所述中层支架一端通过销轴 Ⅱ与外层支架铰接， 另一端通过销轴与外层支架固定连接； 所 述销轴与刹车盘固定连接； 所述内层支架两端通过销轴 Ⅰ与中层支架铰接； 所述配重块与内 层支架底部固定连接； 所述减震器底部与内层支架通过螺钉固定连接； 所述减震器顶部与 激光雷达底座螺栓连接； 所述销柱通过焊接的方式与外层支架固定连接； 所述电磁锁支架 与外层支架 通过焊接的方式固定连接； 所述上夹盘与下夹盘通过销柱铰接； 所述Y形摇臂支 架与外层支架通过焊接的方式固定连接； 所述伸缩杆与电磁锁滑动连接； 所述电磁锁与电 磁锁支架通过螺 栓固定连接 。 2.根据权利要求1所述的一种激光雷达减震稳定装置， 其特征在于： 所述上夹盘和下夹 盘与刹车盘接触的部分采用橡胶材质可增大摩擦； 所述电磁锁在通电时将伸缩杆顶出， 将 刹车盘锁死， 从而保证激光雷达在拖拉机产生加速度时不会出现因惯性导致的沿销轴 Ⅱ轴 线的晃动， 在断电时电磁锁将伸缩杆收回， 解除锁定 。 3.根据权利要求1所述的一种激光雷达减震稳定装置， 其特征在于： 所述Y形摇臂左上 角与下夹盘连接臂铰接， 右上角与上夹盘连接臂铰接， 中间与Y形摇臂支架铰接， 尾端与摇 臂一端铰接； 所述摇臂另一端与伸缩杆末端铰接， 通过伸缩杆的伸缩即可控制刹车盘的锁 定与解锁。 4.根据权利要求1所述的一种激光雷达减震稳定装置， 其特征在于： 所述内层支架顶部 设置有配重块， 配重块的重量约为 10kg， 使得内层支架始终受到垂 直向下的作用力， 保证了 激光雷达在水平面上的稳定 。 5.根据权利要求1所述的一种激光雷达减震稳定装置， 其特征在于： 所述激光雷达底座 与内层支架之间设置有四个减震器， 在拖拉机越过障碍物 时， 可减少 激光雷达在垂直方向 上的振动。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 217736865 U 2一种激光雷达减 震稳定装 置 技术领域 [0001]本实用新型涉及无人驾驶车载设备技术领域， 尤其是一种激光雷达减震稳定装 置。 背景技术 [0002]今年来随着无人驾驶技术的兴起， 无人自动化作业也渗透进入了农业领域。 无人 驾驶拖拉机的出现可大大提高农业的作业效率， 减轻农民的作业负担。 在 诸如果园山地、 设 施大棚等环境复杂或空间狭小的作业环境中， 无人驾驶拖拉机需要配备激光雷达传感器来 辅助进行自主导航作业， 而现阶段无人驾驶拖拉机中的激光雷达传感器与拖拉机之 间多采 用刚性连接， 拖拉机在工作的过程中会产生较大 的颠簸与晃动， 导致激光雷达传感器在进 行扫描和探测时产生较大误差， 使 得无人拖拉机出现导航不精确的问题。 因此， 如何保证采 用激光雷达传感器的无人驾驶拖拉机在进 行导航作业时， 激光雷达可以保持稳定可靠作业 是一个亟 待解决的问题。 实用新型内容 [0003]实用新型的要解决技术问题是现阶段在采用激光雷达技术的无人驾驶拖拉机中， 激光雷达传感器与拖拉机之 间多采用刚性连接， 而拖拉机在工作的过程中会产生较大的颠 簸与晃动， 从而导致激光雷达在扫描时出现较大误差， 进一步导致了在构建地图和 导航时 不精准的问题。 [0004]为了解决上述 技术问题， 本实用新型提供了如下的技 术方案： [0005]本实用新型提供了一种激光雷达减震稳定装置， 包括锁紧装置、 销柱、 配重块、 销 轴Ⅰ、 支架、 外层支架、 中层支架、 销轴 Ⅱ、 激光雷达底座、 减震器、 内层支架、 销轴 Ⅲ、 电磁锁 支架， 其特征是： 所述稳定装置包括， 下夹盘、 刹车盘、 上夹盘、 上夹盘连接臂、 Y形摇臂支架、 电磁锁、 伸缩杆、 摇臂、 Y形摇臂、 下夹盘连接臂； 所述外层支架中部两端与支架顶部通过焊 接的方式固定连接； 所述中层支架一端通过销轴 Ⅱ与外层支架铰接， 另一端通过销轴与外 层支架固定连接； 所述销轴 与刹车盘固定连接； 所述内层支架两端通过销轴 Ⅰ与中层支架铰 接； 所述配重块与内层支架底部固定连接； 所述减震器底部与内层支架 通过螺钉固定连接； 所述减震器顶部与激光雷达底座螺栓连接； 所述销柱通过焊接的方式与外层支架固定连 接； 所述电磁锁支架与外层支架通过焊接的方式固定连接； 所述上夹盘与下夹盘通过销柱 铰接； 所述上夹盘连接臂一端与上夹盘铰接， 另一端与Y形摇臂右上角铰接； 所述下夹盘连 接臂一端与下夹盘铰接， 另一端与Y形摇臂左上角铰接； 所述Y形摇臂中间与Y形摇臂支架铰 接； 所述Y形摇臂支架与外层支架通过焊接的方式固定连接； 所述摇臂一端与Y形摇臂尾端 铰接， 另一端与伸缩杆末端铰接； 所述伸缩杆与电磁锁滑动连接； 所述电磁锁与电磁锁支架 通过螺栓固定连接 。 [0006]作为本实用新型的一种优选技术方案， 所述锁紧装置包括， 下夹盘、 刹车盘、 上夹 盘103、 上夹盘连接臂、 Y形摇臂支架、 电磁锁、 伸缩 杆、 摇臂、 Y形摇臂、 下夹盘连接臂， 可在拖说　明　书 1/3 页 3 CN 217736865 U 3