(19)国家知识产权局 (12)发明 专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请 号 202211043090.3 (22)申请日 2022.08.29 (71)申请人 广州文远知行 科技有限公司 地址 511365 广东省广州市黄埔区广州国 际生物岛螺旋大道68号合景科盛广场 A栋地上第16层01、 02、 0 3、 04单元 (72)发明人 张雨昕　韩旭　 (74)专利代理 机构 北京市京大律师事务所 11321 专利代理师 居梦琪 (51)Int.Cl. G06F 30/20(2020.01) G06Q 10/06(2012.01) (54)发明名称 车辆变道的评估方法、 装置、 设备及存储介 质 (57)摘要 本发明涉及自动驾驶技术领域， 尤其涉及一 种车辆变道的评估方法、 装置、 设备及存储介质。 通过获取在变道场景下车辆自动驾驶系统的仿 真数据； 基于所述仿真数据确定变道场景的类 型， 并基于所述类型确定指标评估标准； 根据所 述指标评估 标准选取参考数据， 并基于所述参考 数据生成指标集； 基于所述指标集对 所述车辆自 动驾驶系统进行评估； 从而解决了现有技术中存 在的无法对自动驾驶系统在车辆变道方面进行 有效评估的问题。 权利要求书2页 说明书14页 附图4页 CN 115470623 A 2022.12.13 CN 115470623 A 1.一种车辆变道的评估方法， 其特 征在于， 所述评估方法包括： 获取在变道场景 下车辆自动驾驶系统的仿真数据； 基于所述仿真数据确定变道场景的类型， 并基于所述类型确定指标评估标准； 根据所述指标评估标准选取参 考数据， 并基于所述 参考数据生成指标集； 基于所述指标集对所述车辆自动驾驶系统进行评估。 2.根据权利要求1所述的评估方法， 其特征在于， 所述获取在变道场景下车辆自动驾驶 系统的仿真数据， 包括： 读取车辆自动驾驶系统的仿真数据集； 从所述仿真数据集中提取驾驶场景以及所述驾驶场景对应的车道信息， 其中， 所述车 道信息包括车道标识和车道类型； 判断所述车道标识在预设的时间段内是否发生变化； 若是， 则根据所述车道类型判断所述车道是否属于并道车道； 若不属于并道车道， 则确定所述驾驶场景为变道场景， 并获取所述变道场景对应的仿 真数据。 3.根据权利要求2中所述的评估方法， 其特征在于， 所述参考数据包括人类驾驶数据和 车辆历史自动驾驶系统对应的历史仿真数据， 所述指标集包括第一指标集和第二指标集； 所述基于所述 参考数据生成指标集， 包括： 根据所述变道场景从所述人类驾驶数据中提取对应的参考变道场景， 并根据 所述变道 场景从所述历史仿真数据中提取对应的历史变道场景； 将所述变道场景与所述参考变道场景进行比对， 得到第一比对结果， 并根据所述第一 比对结果 生成第一指标集； 将所述变道场景与所述历史变道场景进行比对， 得到第二比对结果， 并根据所述第二 比对结果 生成第二指标集。 4.根据权利要求3所述的评估方法， 其特征在于， 所述根据 所述第一比对结果生成第 一 指标集， 包括： 根据所述第 一比对结果确定对应的变道场景是否为正确变道场景， 并计算所述正确变 道场景的数量和所述变道场景对应的总场景 数量； 从所述第一比对结果中提取所述参考变道场景和对应的所述正确变道场景之间的变 道时间差和变道位置 差； 基于所述变道时间差生成变道时间差集， 并基于所述变道位置 差生成变道位置 差集； 基于所述正确变道场景的数量、 所述总场景数量、 所述变道时间差集和所述变道位置 差集生成所述第一指标集。 5.根据权利要求4所述的评估方法， 其特征在于， 所述第 二指标集包括第 二正确变道场 景的数量、 第二总场景 数量、 历史变道时间差集和历史变道位置 差集； 所述基于所述指标集对所述车辆自动驾驶系统进行评估， 包括： 根据所述变道时间差集和所述历史变道时间差集计算 时间差异值， 得到所述 时间差异 集， 并根据所述变道位置差集和所述历史变道位置差集计算位置差异值， 得到所述位置差 异集； 根据所述正确变道场景的数量、 所述总场景数量、 所述第 二正确变道场景的数量、 第二权　利　要　求　书 1/2 页 2 CN 115470623 A 2总场景数量、 所述时间差异集和所述 位置差异集计算评分和对应的评分因子； 根据所述评分和所述评分对应的评分因子对所述车辆自动驾驶系统进行评估。 6.根据权利要求5所述的评估方法， 其特征在于， 所述评分包括第一评分、 第二评分和 第三评分， 所述评分因子包括第一评分因子、 第二评分因子和第三评分因子； 所述根据所述正确变道场景的数量、 所述总场景数量、 所述第二正确变道场景的数量、 第二总场景 数量、 所述时间差异集和所述 位置差异集计算评分和对应的评分因子， 包括： 根据所述正确变道场景的数量、 所述总场景数量、 所述第二正确变道场景的数量和第 二总场景 数量计算所述第一评分和所述第一评分因子； 根据所述时间差异集计算所述第二评分和所述第二评分因子； 根据所述 位置差异集计算所述第三评分和所述第三评分因子 。 7.根据权利要求6 中所述的评估方法， 其特征在于， 所述根据所述评分和所述评分对应 的评分因子对所述车辆自动驾驶系统进行评估， 包括： 判断所述第一评分因子是否大于预设的第一评分阈值； 若所述第一评分因子大于所述第 一评分阈值， 则根据所述第 一评分对所述目标自动驾 驶系统进行评估， 得到第一评估结果； 若所述第一评分因子不大于所述第 一评分阈值， 则判断所述第 二评分因子是否大于预 设的第二评分阈值， 并判断所述第三评分因子是否大于预设的第三评分阈值； 若所述第二评分因子大于所述第 二评分阈值， 则根据所述第 二评分对所述目标自动驾 驶系统进行评估， 得到第二评估结果； 若所述第三评分因子大于所述第 三评分阈值， 则根据所述第 三评分对所述目标自动驾 驶系统进行评估， 得到第三评估结果。 8.一种评估 装置， 其特 征在于， 所述装置包括： 获取模块， 用于获取在变道场景 下车辆自动驾驶系统的仿真数据； 确定模块， 用于基于所述仿真数据确定变道场景的类型， 并基于所述类型确定指标评 估标准； 生成模块， 用于根据所述指标评估标准选取参考数据， 并基于所述参考数据生成指标 集； 评估模块， 用于基于所述指标集对所述车辆自动驾驶系统进行评估。 9.一种计算机设备， 其特征在于， 包括： 存储器和至少一个处理器， 所述存储器中存储 有指令， 所述存 储器和所述至少一个处 理器通过线路互连； 所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令， 以使得所述计算机设备执行如权 利要求1‑7中任一项所述的评估方法的各个步骤。 10.一种计算机可读存储介质， 所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序， 其特征 在于， 所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1 ‑7中任一项的所述评估方法的各 个步骤。权　利　要　求　书 2/2 页 3 CN 115470623 A 3