(19)国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告 号 (45)授权公告日 (21)申请 号 202123238976.7 (22)申请日 2021.12.21 (73)专利权人 河北易沃克机器人科技有限公司 地址 055450 河北省邢台市柏乡县中兴 路 东段路南 (72)发明人 龙海生　 (74)专利代理 机构 河北国维致远知识产权代理 有限公司 13137 专利代理师 樊凤竹 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B65G 47/90(2006.01) (54)实用新型名称 四连杆机械手 (57)摘要 本实用新型提供了一种四连杆机械手， 包括 用于连接在机械臂上的连接座、 镜像 分布于连接 座上两个四连杆手抓， 以及设于连接座上用于带 动两个四连杆手抓同步张合的传动件， 传动件用 于与驱动机构的输出端连接； 其中， 四连杆手抓 包括驱动臂、 从动杆， 以及夹 具； 驱动臂的一端铰 接于连接座上， 且与传动件连接， 另一端朝向机 械臂的前方延伸； 从动杆的一端铰接于连接座 上， 且铰接端位于驱动臂的铰接端外侧， 另 一端 朝向机械臂的前方延伸； 夹具与驱动臂的延伸 端、 从动杆的延伸端分别铰接； 其中， 驱动臂具有 设有适于容纳从动杆穿行的容置空间。 本实用新 型提供的四连 杆机械手， 结构紧凑， 使用灵活。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 216759920 U 2022.06.17 CN 216759920 U 1.四连杆机械手， 其特征在于， 包括用于连接在机械臂上的连接座、 镜像分布于所述连 接座上两个四连杆手抓， 以及设于所述连接座上用于带动两个所述四连杆手抓同步张合的 传动件， 所述传动件用于与驱动机构的输出端连接； 其中， 所述四连 杆手抓包括： 驱动臂， 一端铰接于所述连接座上， 且与所述传动件连接， 另一端朝向所述机械臂的前 方延伸； 从动杆， 一端铰接于所述连接座上， 且铰接端位于所述驱动臂的铰接端外侧， 另一端朝 向所述机 械臂的前 方延伸； 夹具， 与所述驱动臂的延伸端、 所述从动杆的延伸端分别铰接； 其中， 所述驱动臂具有适于容纳所述从动杆穿行的容置空间。 2.如权利要求1所述的四连杆机械手， 其特征在于， 所述驱动臂靠近其铰接端的部位朝 向所述从动杆弯曲， 且弯曲部位具有所述 容置空间。 3.如权利要求2所述的四连杆机械手， 其特征在于， 所述驱动臂包括两个沿其铰接轴的 轴向间隔分布的驱动杆， 两个所述驱动杆之间的空间为所述 容置空间。 4.如权利要求3所述的四连杆机械手， 其特征在于， 所述连接座的两侧壁上分别开设有 凹陷腔， 所述从动杆的铰接端伸入所述凹陷腔内并与所述凹陷腔的腔壁铰接 。 5.如权利要求1所述的四连杆机械手， 其特征在于， 所述连接座内部开设有适于容纳所 述传动件的传动腔， 所述驱动臂的铰接轴穿入所述传动腔内与所述传动件连接 。 6.如权利要求5所述的四连 杆机械手， 其特 征在于， 所述传动件 包括： 两个传动轮， 分别套接 于两个所述驱动臂的铰接轴穿入所述传动腔内部的部位上； 传动杆， 与两个所述传动轮分别连接， 并与所述驱动机构的输出端连接， 用于带动两个 传动轮同步 转动。 7.如权利要求6所述的四连杆机械手， 其特征在于， 所述传动轮为圆形或扇形的直齿 轮， 所述传动杆为与所述 直齿轮啮合连接的齿条。 8.如权利要求7 所述的四连 杆机械手， 其特 征在于， 所述齿条为圆柱齿条。 9.如权利要求6所述的四连杆机械手， 其特征在于， 所述传动轮为圆形或扇形的蜗轮， 所述传动杆为与所述蜗轮啮合连接的蜗杆。 10.如权利要求1 ‑9任一项所述的四连杆机械手， 其特征在于， 所述连接座、 所述驱动 臂、 所述夹具、 所述从动杆之间的各个铰接点依次相连为平行四边形， 两个所述夹具的夹持 面平行。权　利　要　求　书 1/1 页 2 CN 216759920 U 2四连杆机械手 技术领域 [0001]本实用新型属于 机器人技 术领域， 具体涉及一种四连 杆机械手。 背景技术 [0002]目前， 随着自动化程度的不断提高， 机器人的应用范围也越来越广， 而对于抓取类 机器人而言， 通常需要采用两个手抓同步张合的机械手作为机器人 的末端执行机构， 针对 使用环境的不同， 机 械手的结构也各不相同， 但基本上都离不 开连杆传动机构。 [0003]机械手所采用的连杆传动机构通常各个连杆之间需要分隔开来， 以满足各自的运 动空间需要， 而这也是制约机械手灵活性的一个主要因素， 由于连杆传动机构对其自身运 动空间的要求而导致机械手在同样的载荷条件下， 很难再压缩其自身的结构空间， 从而导 致机械手本身体积大而难以满足狭小复杂环境的使用要求。 实用新型内容 [0004]本实用新型实施例提供一种四连杆机械手， 旨在 解决当前机械手采用的连杆机构 占用空间大的问题， 提高机 械手在狭小复杂环境中的使用灵活性。 [0005]为实现上述目的， 本 实用新型采用的技术方案是： 提供一种四连杆机械手， 包括用 于连接在机械臂上 的连接座、 镜像分布于连接座上两个四连杆手抓， 以及设于连接座上用 于带动两个四连杆手抓同步张合的传动件， 传动件用于与驱动机构的输出端连接； 其中， 四 连杆手抓包括驱动臂、 从动杆， 以及夹具； 驱动臂的一端铰接于连接座上， 且与传动件连接， 另一端朝向机械臂的前方延伸； 从动杆 的一端铰接于连接座上， 且铰接端位于驱动臂的铰 接端外侧， 另一端朝向机械臂的前方延伸； 夹具与驱动臂的延伸端、 从动杆的延伸端分别铰 接； 其中， 驱动臂具有设有适于容纳从动杆穿行的容置空间。 [0006]在一种可能的实现方式中， 驱动臂靠近其铰接端的部位朝向从动杆弯曲， 且弯曲 部位具有容置空间。 [0007]一些实施例中， 驱动臂包括两个沿其铰接轴的轴向间隔分布的驱动杆， 两个驱动 杆之间的空间为 容置空间。 [0008]示例性的， 连接座的两侧壁上分别开设有凹陷腔， 从动杆的铰接端伸入凹陷腔内 并与凹陷腔的腔壁铰接 。 [0009]在一种可能的实现方式中， 连接座内部开设有适于容纳传动件的传动腔， 驱动臂 的铰接轴穿入传动腔内与传动件连接 。 [0010]一些实施例中， 传动件包括两个传动轮， 以及传动杆； 其中， 两个传动轮分别套接 于两个驱动臂的铰接轴穿入传动腔 内部的部位上； 传动杆与两个传动轮分别连接， 并与驱 动机构的输出端连接， 用于带动两个传动轮同步 转动。 [0011]示例性的， 传动轮为圆形或扇形的直齿轮， 传动杆为与直齿轮啮合连接的齿条。 [0012]具体的， 齿条为圆柱齿条。 [0013]举例说明， 传动轮为圆形或扇形的蜗轮， 传动杆为与蜗轮啮合连接的蜗杆。说　明　书 1/4 页 3 CN 216759920 U 3